基于PLC的机械手控制系统设计(DOC)课件.docVIP

毕 业 设 计 系 别： 电气工程系 专业名称： 2013（3） 电气自动化技术 论文题目： 机械手的 PLC 控制 学生姓名： 指导老师： 评 阅 人： 成 绩： 2016年 月 日 毕业设 计 目 录 设计任务书? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 目录? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 前言? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1、PLC简介? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1.1 PLC发展 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1.2 PLC 基本结构? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1.3 PLC 工作原理 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2、气动机械臂的 PLC 控制? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2.1 控制特点 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2.2 系统控制示意图? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2.3输入和输出点分配表及原理接线图? ? ? ? ? 2.4 操作系统? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2.5 回原位程序 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2.6 手动单步操作程序 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2.7 自动操作程序 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2.8 机械臂传送系统梯形图? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2.9 指令语句表 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 8、设计小结? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 参考文献 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 毕 业 设 计 前 言 可编程序控制器（ Programmable Logic Controller ），简称 PLC，是在继电 顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。 随 着电子技术和计算机技术的迅猛发展， PLC的功能也越来越强大，更多地具有计 算机的功能，所以又简称 P（C PROGRAMMABCLOENTROLL）E，R但是为了不和 PERSONAL COMPUTE混R淆， 仍习惯称为 PLC。目前 PLC已经在智能化、 网络化方面取得了很 好的发展，并且现今已出现 SOFTPL，C更是 PLC领域无限的发展前景。本文主要 通过气动机械臂的 PLC控制来介绍 PLC的具体应用，让我们更熟悉 PLC，为今后 学习打下基础。 2 毕 业 设 计 1 PLC简介 可编程控制器（简称 PLC）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业 环境应用而设计的。 它采用一类可编程的存储器， 用于其内部存储程序， 执行逻 辑运算, 顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模 拟式输入 / 输出控制各种类型的机械或生产过程。 1.1 PLC 发展历史 20 世纪 60年代末期，美国汽车制造工业竞争激烈，为了适应生产工艺不断 更新的需要，在 1968 年美国通用汽车公司（ GM）首先公开招标，对控制系统提 出的具体要求基本为： a。 它的继电控制系统设计周期短，更改容易，接线简单 成本低。 b。它能把计算机的功能和继电器控制系统结合起来。但编程要比计算 机简单易学、操作方便。 c。系统通用性强。 1969 年美国数字设备公司（ DEC） 根据上述要求，研制出世界上第一台 PLC，并在 GM公司汽车生产线上首次试用 成功，实现了生产的自动化。其后日本、德国等相继引入，可编程序控制器迅速 发展起来， 但是主要应用于顺序控制， 只能进行逻辑运算， 故称为可编程逻辑控 制器，简称 PLC。其定义：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为 在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序， 执行逻辑运算 , 顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数 字或模拟式输入 / 输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关 外部设备，都按易于与工业控制系统联成一个整体， 易于扩充其功能的原则设计。 1.2 基本结构 PLC 可编程序控制器实施控制， 其实质就是按一定算法进行输入输出变换， 并将 这个变换与以物理实现。 输入输出变换、 物理实现可以说是 PLC实施控制的两个 基本点，同时物理实现也是 PLC与普通微机相区别之处， 其需要考虑实际控制的 需要，应能排除干扰信号适应于工业现场， 输出应放大到工业控制的水平， 能