机器人运动学正解逆解-课件.pptx

§1.4 机器人正向运动学;D-H表示法;背景简介： 1955年，Denavit和Hartenberg(迪纳维特和哈坦伯格)提出了这一方法，后成为表示机器人以及对机器人建模的标准方法，应用广泛。;1.第一个关节指定为关节n,第二个关节为n+1,其余关节以此类推。;;斯坦福机器人;例1：Stanford机器人运动学方程;A1;解：;;PUMA560机器人的连杆及关节编号;为右手坐标系，Yi轴：按右手定则 Zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 Xi轴： Zi和Zi-1构成的面的法线， 或连杆i两端轴线Ai 与Ai+1的公垂线(即： Zi和Zi-1的公垂线) 原点Oi： Ai与Ai+1关节轴线的交点，或Zi与Xi的交点;;第一步：根据D-H法建立坐标系的规则建立坐标系 ;第二步：将做好的坐标系简化为我们熟悉的线图形式;第三步：根据建立好的坐标系，确定各参数，并写入D-H参数表;#;第四步：将参数代入A矩阵，可得到;第5步 求出总变化矩阵; 依次写出从基坐标系到手爪坐标系之间相邻两坐标系的齐次变换矩阵，它们依次连乘的结果就是末端执行器（手爪）在基坐标系中的空间描述，即;;§1.5 机器人的逆运动学解; 根据第3行第4列元素对应相等可得到;根据1，4元素和2，4元素，可得到：;已知;接下来再一次利用式 由于C12=C1C2-S1S2以及S12=S1C2+C1S2，最后得到：;最后用A5的逆左乘式2.67，再利用2,1元素和2,2元素，得到：;§2.10 机器人的运动学编程;§2.11 设计项目;SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm 装配机器人臂）机器人坐标系的建立 ; 3.变换矩阵的建立全部的连杆规定坐标系之后，就可以按照下列的顺序来建立相邻两连杆n-1和n之间的相对关系: (1)绕 轴转 角。 (2)沿 轴移动 。 (3)绕 轴转 角。 (4)沿 轴移动 。 这种关系可由表示连杆n对连杆n-1相对位置齐次变换 来表征。即： 展开上式得 ;由于 描述第n个连杆相对于第n-1连杆的位姿，对于SCARA教学机器人(四个自由度)，机器人的末端装置即为连杆4的坐标系，它与基座的关系为: ;如上图坐标系，可写出连杆n相对于n-1变换矩阵 : 其中： 以下相同。 相应连杆初始位置及参数列于表2.4，表中 、 为关节变量。 ; 各连杆变换矩阵相乘，可得到SCARA机器人末端执行器的位姿方程(正运动学方程)为下 式它表示了SCARA手臂变换矩阵 ，它描述了末端连杆坐标系{4}相对基坐标系{0}的位姿 。; SCARA机器人的逆运动学分析 ; 左右矩阵中的第一行第四个元素(1.4)，第二行第四个元素(2.4)分别相等。即: 由以上两式联立可得: