机器人的机械结构.pptx

第二章 机器人的机械结构;机械系统是具有传动执行装置的机械，由臂、关节和末端执行装置组成 驱动系统为个部分提供动力，有4种 感知系统收集机器人内部状态和外部环境信息 控制系统从计算机接收指令，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息协调机器人运动 工业机器人-环境交互系统实现工业机器人与外部环境的设备互相连接和协调的系统 ;人机交互系统是使操作人员参与计算机控制并与机器人进行联系的装置、指令给定装置和信息显示装置;按照结构形态、负载能力分;按照应用领域;按控制方式分类(4种) 伺服控制机器人：用伺服手段，包括位置、力等伺服方法进行控制的机人 非伺服控制机器人：采用伺服以外的手段，如顺序控制、定位开关控制等进行控制的机器人，机器人无法确定自身位置 ; CP控制机器人（连续轨迹伺服控制机器人） 除了对起点和终点的要求以外，还对运动轨迹的中间各点有要求的控制方式，如弧焊机器人就是典型的CP控制机器人。 PTP控制机器人（点位控制机器人） 只对手部末端的起点和终点位置有要求，而对起点和终点的中间过程无要求的控制方式，如点焊机器人就是典型的PTP控制机器人． ; 程序机器人 操纵机器人 示教再现机器人 智能机器人; 遥控操作机器人 视觉机器人 移动机器人;按坐标形式分;;;;;;移动2;旋转2;;;;关节坐标机器人：3个转动自由度;;机器人;;;;;;;2.3 机器人的机械结构与运动; 机器人本体是机器人的重要组成部分，是所有的计算、分析、控制和编程的基础，最终要通过本体的运动和动作完成特定的任务。 机器人的本体各部分的结构、材料的选择直接影响整体性能。; 典型的工业机器人仅仅实现了人类胳膊和手的某些功能，也称为机器人操作机或机械手。; Stewart机构是典型的并联机器人．末端执行器的位置和姿态可由6个直线油缸的行程长度所决定，油缸的一端与基座通过二自由度的万向连轴节(铰链)相连，另一端(连杆)由三自由度的球—套关节(球面副)与末端执行器相连．这种机器人手臀的三个自由度与手腕的三个自由度集成在一起，具有闭环机构的共同特点：刚度高，但连杆的运动范围十分有限。;3、机器人本体设计原则 （1）按用户要求优化工作空间相关参数 （2）优选材料、结构、工艺、提高速度及精度 材料选择：运动部分质量轻、强度高、弹性模量（刚度）大、价格经济，常用结构钢、铝合金、陶瓷、复合材料、纤维增强合金 （3）应用机电一体化思想提高功能价格比 （4）合理布置管线提高工作可靠性 （5）考虑安全，防止人机事故;2.4 机器人的机身和手臂结构 一、机身设计; 臂部运动越多，机身结构越复杂;机身设计要注意的问题： (1)刚度和强度大，稳定性要好． (2)运动灵活，导套不宜过短，避免卡死． (3)驱动方式适宜． (4)结构布置合理．; 手臂是机器人的主要执行部件，作用是支撑腕部和手部，并带动它们运动。 臂部由臂杆以及与其伸缩、自转等运动有关的构件组成。 臂部结构种类 伸缩型臂部 转动伸缩型臂部 屈伸型臂部 专用机械传动臂部; 行程小时，采用油(汽)缸直接驱动；当行程较大时，可采用油(汽)缸驱动齿条传动的倍增机构或采用步进电机或伺服电机驱动，也可采用丝杠螺母或滚珠丝杠传动．为了增加手臂的刚性，防止手臂在伸缩运动时绕轴线转动或产生变形，手臂的伸缩机构要设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆． ; 图为采用四根导向柱的臂伸缩结构．手臂的垂直伸缩运动由油缸3驱动．其特点是行程长，抓重大．工件形状不规则时，为了防止产生较大的偏重力矩，采用四根导向柱．这种结构多用于箱体加工线上．; 三、机器人机身和臂部的配置形式（4种）;立柱式（常见） 单臂配置 双臂配置;机座式（常见） 手臂配置在机座顶端 手臂配置在机座立柱中间 手臂有单臂、双臂、多臂;屈伸式 平面屈伸型 空间屈伸型;2.5 机器人的腕部和手部结构;腕部的典型结构 液压手腕结构 电动手腕结构;;手部的典型结构 夹钳类 夹钳式 托钩式 弹簧式 吸附类 气吸式 磁吸式 仿人机器人手部 柔性手、多指灵活手; 手部也叫末端执行器，它是安装在机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。 机器人手部的特点： （1）手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口，也可能有电、气、液接头，可以方便的拆卸和更换手部。 （2）手部是机器人的末端执行器。它可以像人手一样具有手指，也可以是进行专业作业的工具，比如喷漆枪、焊接工具等。;（3）手部的通用性比较差。机器人手部通常是专用的装置，例如，一种手爪只能抓握一种或者几种在形状、尺寸、重量等方面近似的工件；一种工具只能执行一种作业任务。 （4）手部是一个独立的部件，是完成作业好坏以及作业柔