求单位阶跃响应性能指标.ppt

6.余弦函数acosωt 4.任意输入下系统的响应 任意输入x(t),k(t)为脉冲响应。输入函数分为N段,每段 ，N趋于无穷间隔趋于零。输入信号相当于N个脉冲信号。在 时刻输入信号的强度为 由叠加原理有系统的输出为 系统的动态和静态过程 动态过程：系统在典型信号下系统输出量从初态到终态的响应过程。过程一般表现为衰减、振荡，收敛。用动态特性描述。 稳态过程：系统在典型信号下，时间趋于无穷时系统输出量的表现方式。用稳态性能描述。一般指稳态误差。 系统在典型信号下的性能指标由动态性能和稳态性能组成。 参数关系如下 阻尼比 自然频率 开环增益 3、欠阻尼二阶系统单位阶跃响应 输出为 响应由两部分稳态为1，瞬态为阻尼正弦震荡频率为 称为阻尼振荡频率。收敛速度由指数函数的幂决定 为衰减系数。 wn为自然频率 调节时间的计算过程 利用包络线计算过程如图，系统的响应在包络线内，包络线方程为 利用 性能与参数K的关系 1、K值增大 阻尼减小上升超调 增大 过渡过程平稳性变坏，响应时间变快， 说明调节K使系统的平稳性 和快速性矛盾。 K值减小情况与Ｋ增大情况相反。 ２、性能与参数T的关系 T值减小阻尼增大超调减小过渡过程平稳性 变好，ts减小响应时间加快。 T值增大阻尼减小超调增大过渡过程平稳性变坏，响应时间变长。 调节参数T可使系统的性能变好，但是参数T为系统固有一般无法调节。 性能与参数 的关系 阻尼比增大超调减小，响应加快。反之系统性能变坏。 性能与自然频率的关系：与超调无关，自然频率增加，响应加快。反之变慢。 例：单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的闭环传函。 解 依图可知 系统结构图如下 由响应图形可知系统与典型二阶系统有一定的区别,k`=0.8 3、对开环增益和自然频率的影响：方案1 对开环增益和自然频率没有影响。方案2对自然频率无影响，但降低了开环增益。影响稳态误差。解决办法，增大开环增益。但导致系统的自然频率增大，容易引起共振 4、动态性能影响：方案1相当加入系统实零点，加快上升时间。相同条件下方案1的超调量大于方案2。 引入局部反馈法 如果时间常数可以调节那么系统的性能调节方便了。结构图如下 局部反馈的等效 对比原环节发现从等效的角度新系统的时间 时间常数减小了变为 使系统的动态性能变好了。 结论 （1）可见增大了阻尼比，减小超调，调节时间变快。改善的系统的动态性 能，自然频率不变。 （2）系统的开环增益下降，稳态误差有影响。可以通过调节系统的增益来解决。 （3）实现的关键为局部反馈信号是否能引出 例：已知系统如图 1、K=4,T=0时计算 系统的Ts和Mp 传函和参数的计算 ， T不为零时： T=0.457(s) Mp=4.3% ts=2.12(s) 可见引入测速反馈后系统的动态性能得到改善。 3-5高阶系统的动态分析 练习： 化简结果： 1、偏差引起的信号的变化不得超过系统的 线形范围，如图示 2、稳定性和系统的本 身结构和参数有关和扰动 无关 3、稳定性反应在扰动 消失后的过渡过程上 线性系统运动的稳定性和平衡状态稳定性 的关系。运动的稳定性和平衡状态稳定性严格来讲不一样，但线性系统两者是一致的。 所以稳定对线形系统而言，是在初始扰动下动态过程随时间衰减并趋于零的过程。 反之称为不稳定。 例系统如图 利用稳定性分析参数 k和时间常数T的关系。 系统的特征方程为 分三种情况进行分析 由劳斯判据可得k大于零同时列出劳斯表（略） T1=T2=T3时0k8 T1=10T2=10T3时0k24.2 T1=10T2=100T3时0k122.2 说明系统的稳定性和参数的关系：时间常数错开越大系统的稳定性越好。对系统的动态性能设计越有利。 结构不稳定问题： 依靠调节系统的参数无法保证系统的稳定。 系统的特征方程为 缺项系统不稳定，原因 前向通道积分环节多。 解决方法 等效减少积分环节 采用局部反馈等效后 传函为k/(s+ka), 积分 环节变为惯性环节。 引入PD校正如图 特征方程为 bT系统稳定 两种定义间的联系 对上结构图进