第五部分PID控制算法.pptVIP

第5章 PID控制算法;主要内容;5.1 PID控制原理与程序流程;模拟控制系统;微机过程控制系统;数字控制系统DDC;5.1.2 模拟PID;5.1.2 模拟PID;5.1.2 模拟PID;5.1.2 模拟PID;比例调节(P);比例调节(P);积分调节(I);积分调节(I);积分调节(I);积分调节(I);比例积分调节(PI);比例积分微分调节(PID);比例积分微分调节(PID);5.1.3 数字PID控制器;数字PID控制器的差分方程 ;概念一：位置式PID;概念一：位置式PID;概念二：增量式PID;概念二：增量式PID;概念二：增量式PID;注意理解 增量式PID更常用。 计算机系统可实现离散PID。但离散PID不一定非要用计算机实现。 计算机系统还可以实现其他形式的控制算法。 ;例题5－1;PID算法的程序流程;微分项的改进 不完全微分型PID控制算法;当e（k）为阶跃函数时，微分输出依次为KPTD/T,0,0…即微分项的输出仅在第一个周期起激励作用，对于时间常数较大的系统，其调节作用很小，不能达到超前控制误差的目的。而且在第一个周期微分作用太大，在短暂的输出时间内，执行器达不到应有的相应开度，会使输出失真。; 相反，对于频率较高的干扰，信号又比较敏感，容易引起控制过程振荡，降低调节品质，因此，我们需要对微分项进行改进。主要有以下两种方法： (1)不完全微分PID控制算法 (2)微分先行PID控制算式;(1)不完全微分PID控制算法;;由①②联立可得：;(2)微分先行PID控制算式;标准PID算法的改进;积分限幅法; 当出现积分饱和时，势必使超调量增加，控制品质变坏。作为防止积分饱和的办法之一，可对计算出的控制量u(k)限幅，同时，把积分作用切除掉。若以8位D/A为例，则有 当u(k)＜00H时，取u(k)=0 当u(k)＞FFH时，取u(k)=FFH;积分分离; 对于积分分离，应该根据具体对象及控制要求合理的选择阈值β 若β值过大，达不到积分分离的目的； 若β值过小，一旦被控量y(t)无法跳出各积分分离区，只进行PD控制，将会出现残差。 ;消除积分不灵敏区; 为了消除积分不灵敏区，通常采用以下措施： ①增加A/D转换位数，加长运算字长，这样可以提高运算精度。 ②当积分项ΔuI(k)连续n次出现小于输出精度ε的情况时，不要把它们作为“零”舍掉，而是把它们一次次累加起来，直到累加值SI大于ε时，才输出SI，同时把累加单元清零 。;5.3 数字PID参数的选择;采样定理指出：;其次要考虑以下各方面的因素 ①给定值的变化频率:变化频率越高，采样频率就应越高; ②被控对象的特性：被控对象是快速变化的还是慢变的; ③执行机构的类型：执行机构的惯性大，采样周期应大; ④控制算法的类型：采用太小的T会使得PID算法的微分积分作用很不明显；控制算法也需要计算时间。 ⑤控制的回路数。;数字PID参数的整定方法;数字PID参数的整定方法;数字PID参数的整定方法;数字PID参数的整定方法; 2.按简易工程法整定PID参数 ;(2)扩充响应曲线法 ; (3)归一参数整定法 除了上面讲的一般的扩充临界比例度法而外，Roberts,P.D在1974年提出一种简化扩充临界比例度整定法。由于该方法只需整定一个参数即可，故称其归一参数整定法。 已知增量型PID控制的公式为： 如令T=0.1Tk;TI=0.5Tk;TD=0.125Tk。式中Tk为纯比例作用下的临界振荡周期。 则:Δu(k)= KP 〔2.45e(k)-3.5e(k-1)+1.25e(k-2)〕 这样，整个问题便简化为只要整定一个参数KP。改变KP，观察控制效果，直到满意为止。该法为实现简易的自整定控制带来方便。 ;5．4数字PID控制的???程实现;一、给定值处理;二、被控量处理 ;偏差处理分为：计算偏差、偏差报警、非线性特性和输入补偿。;计算偏差;偏差报警;输入补偿;非线性特性;控制算法的实现 ;控制量处理;输出补偿;变化率限制;输出保持;安全输出;自动/手动切换;自动/手动切换;自动/手动切换;比例积分调节(PI);§8.5 DDC应用系统举例;系统设计;系统设计;系统设计;系统设计;系统设计;;;系统设计