相对增益的定义第一放大系数pij.ppt

* 相对增益矩阵 相互关连非常重要。它会影响到反馈控制是否可能，以及反馈控制的性能。 那么是否可以对关连进行量化呢？ 答案是可以。可采用相对增益矩阵 (RGA) 对关连进行量化。 相对增益的定义 第一放大系数 pij：在其它操纵变量 MVr (r≠j)均不变的前提下， MVj 对 CVi 的开环增益 第二放大系数 qij：在利用控制回路使其它被控量 CVr (r≠i) 均不变的前提下， MVj 对CVi 的开环增益 相对增益的定义（续） MVj 和 CVi 间的相对增益为 ，定义如下： 第一放大系数 : 第二放大系数 : 相对增益矩阵 相对增益举例 分析控制通道 u2 ? y2 的相对增益 对于下列双输入双输出被控过程， 稳态模型： 相对增益举例 开环增益 p22 闭环增益 q22 相对增益的定义 讨论其它通道的相对增益的定义 ? 根据定义计算相对增益 稳态方程: 相对增益计算举例 2×2被控过程以增量形式表示的稳态模型 计算其它通道的相对增益? 传递函数矩阵计算相对增益 其中det K 是矩阵K 的行列式，Kij是矩阵K 的代数余子式。 相对增益矩阵的计算举例 稳态模型： 相对增益的性质 相对增益矩阵中每行或每列的总和均为1； 3×3 对象： 相对增益的性质 对于2×2系统，当kij为正的个数是奇数时，所有的相对增益都在0～1之间，称为正相关； 当kij为正的个数是偶数时，存在相对增益小于0，称为负相关。 2×2 对象： 相对增益的物理意义 Case 1: 稳态增益的符号随着其它回路状态的改变（开环、闭环）而不同 相对增益的物理意义 这个控制系统是如何 工作的？ 其中一个回路开环时， 会出现怎样的情况？ Case 2: 当其它回路都开环时，稳态增益为0。 相对增益的物理意义 Case 3: 其它回路闭环时的稳态增益比开环时要大。 当其它回路开环和闭环时对PID参数的整定有怎样的影响？ 以一个相对增益为0.1的2×2系统为例进行讨论。 相对增益的物理意义 是否表示回路间没有关连？ Case 4: 其它回路的开环与闭环对稳态增益的大小没有影响。 相对增益的物理意义 当其它回路开环和闭环时对PID参数的整定有怎样的影响？ 以一个相对增益为10的2×2系统为例进行讨论。 Case 5: 其它回路开环时的稳态增益比闭环时要大。 相对增益的物理意义 Case 6: 其它回路闭环时的稳态增益为0。无法进行多回路控制 变量配对 不能选择 的变量配对 不能选择 的变量配对 不能选择 的变量配对 变量配对原则 为减少回路间的关联，选择的变量配对，应使其对应的相对增益尽可能接近１。 对象 #1： 对象 #2： 讨论：该选择哪种变量配对？为什么? 混合过程的变量配对分析 稳态模型： 问题：非线性模型，如何分析回路间的关联? 混合过程的变量配对（续） 1. 获取当前工况下的对象稳态增益： 混合过程的变量配对（续） 2. 获取相对增益矩阵： 混合过程的变量配对（续） 3. 基于相对增益矩阵的变量配对 若F1F2，则正确的配对为 F－F1, C－F2; 若F2F1，则正确的配对为 F－F2, C－F1. * * * 注意传递函数下标 * 由钢杆连接 * * * 注：上述计算公式中的 “●” 为两矩阵对应元素的相乘(点乘)！ * 多变量过程关联分析 于玲 浙江大学控制系 2014年05月16日 多变量过程 多变量过程控制 过程有很多变量需要控制，需要做： 选择必要的传感器 选择合适的操纵变量 决定如何对CVs和MVs进行配对 多数情况下，采用多个单回路控制就能够解决问题，但有些时候只有单回路是不够的，需要更复杂的控制方案。 两类控制方案 多回路：多个独立的PID控制器 集中控制 几个重要问题 是否存在关连？如果没有关连 ＝ 只是多个单回路控制问题 是否可控制？MVs是否能够控制CVs 关连对单回路控制有怎样的影响？ 如何表示关连的强度？ 如何设计多回路控制系统？ 关连 定义：对于一个多变量过程，当输入（操纵）变量影响不止一个输出（被控）变量时，称过程中存在关连。 加热罐过程存在关连吗？ 机理建模分析 稳态模型： 线性化后 经验建模分析 产品质量相对于回流量的阶跃响应（固定再沸量） 经验建模分析（续） 是否存在关连（续） 如果模型能够排列成对角矩阵，则不存在关连 多变量过程的方框图 几个重要问题 是否存在关连？ 是否可控？MVs是否能够控制CVs 关连对单回路控制有怎样的影响？ 如何表示关连的强度？ 如何设计多回路控制系统？ 控制实现的可能性 所选择的MVs是否能实现对CVs进行控制？ 控制实现的基本要求 MVs的数量≥ CVs的数量 不能保证能够对所有的CV