第五部分模糊控制系统的MATLAB仿真.pptVIP

2.5 模糊控制仿真应用实例 ;5.1 Simlink仿真入门;;;3.连接各模块 1）连接各模块方法 连接模块的方法 连接分支线的方法 2）插入模块方法 ;4.小系统的封装 1）封装方法 选中被封装的模块 进行封装 2）自定义模块的编修 （1）Icon（图标）对话框 （2）Parameters（参数）对话框 （3）Initialization（初始化）对话框 （4）Documentation（文档）对话框 3）自定义模块的查看;PID控制系统原理框图;PID控制系统仿真模型图;PID控制系统仿真模型封装图;5.1.3 动态系统的Simulink仿真 1.信号源;2. 显示器 ;;2)视频自动缩放按钮 3 控制系统的Simulink仿真 1）调整信号源的有关参数 2）调出显示器的显示屏 3）开始仿真 ;5.2 模糊推理系统的设计与仿真;5.2.2 模糊推理系统编辑器 1.FIS编辑器界面简介 菜单条和模框区 File Edit View ;模糊逻辑区和当前变量区 2. FIS推理系统的编辑 3.编辑FIS的维数 4.编辑FIS输入、输出量的名称;5.编辑FIS的名称 6.编辑模糊逻辑推理的具体算法 在下部模糊逻辑区中 ;Sugeno型模糊推理系统编辑器的模糊逻辑算法与Mamdani型有所不同;5.2.3 隶属函数编辑器 1.MF编辑器界面简介 ;2. Mamdani型FIS中隶属函数（MF）的编辑 1)编辑输入变量的论域和显示范围 2）增加覆盖输入量模糊子集的数目 编辑MF类型 编辑隶属函数的数目 3）编修隶属函数曲线 MF的命名 细化MF的类型 非标准函数MF的编修;4）编修模糊子集位置 5）删除模糊子集的方法 单击 删除;;5.2.4 模糊规则编辑器 模糊规则编辑器界面简介 1）Rule编辑器上的主菜单 2）Rule编辑器上的显示区和编辑区 3）Rule编辑器上的“显示带” 4）Rule编辑器上的编辑功能按钮;2. 表述模糊规则的语言和格式编辑 1）语言型 2）符号型 3）索引型 3. 模糊规则的编辑方法 1）编辑一条新模糊规则的方法 2）修改模糊规则 3）删除编好的模糊规则 ;例题： （1）确定结构 （2）编辑输入变量“level”和“rate” （3）编辑输出量“valve” （4）编辑模糊规则 （5）保存液位FIS并退出FIS编辑系统 ;5.2.5 模糊规则观测窗 1.Rule Viewer(Mamdani)的界面 2.Mamdani型和Sugeno型规则观测器比较 例：;5.2.6 FIS输出量曲面观测窗 1.输出量曲面观测窗界面简介 2.利用输出量曲面观测窗进行分析研究 ;5.2.7 用GUI设计Mamdani型模糊系统举例 1.选择模糊控制器的结构及模糊逻辑算法 2.定义覆盖输入、输出变量的模糊子集 3，编辑模糊控制规则 4.观测模糊推理过程 ;;;5.3 模糊控制系统的设计与仿真 5.3.1 FIS与Simulink的连接 1.模糊逻辑工具箱简介 2.把FIS嵌入模糊逻辑控制器的方法 1）把FIS结构文件送入工作空间 （1）在MAtlab主窗口中用指令readfis (2)在FIS编辑器中使用鼠标 2）把FIS结构文件嵌入Fuzzy Logic Controller ;;按图5-80所示，调入并摆好各个模块的位置;液位模糊控制系统仿真模型图; 在Comparision屏幕上出现信号源输出的方波经过模糊控制系统前（黄色）后（红）的两条波形曲线，如图5-85所示;5.3.3 通过仿真对系统进行分析;MATLAB中的模糊模型仿真示例列表;MATLAB中Sltank系统的详细结构框图;水位PID控制系统的方波及其响应曲线;一、模糊控制系统的常用实现算法;设计模糊推理结构;(1).Mamdani方法 利用“极大—极小”合成规则定义模糊蕴含表达的关系。例如： 表达的关系 定义为;(2).Lorsen方法 采用乘积运算作为蕴含规则 ;(3).Takagi-Sugeno方法 与其他模糊推理不同，Takagi-Sugeno型模糊推理将去模糊化也结合到推理过程中，其输出为精确量。;二、模糊控制系统控制器设计的仿真实例;1、水位控制系统;仿真实现步骤: (1)分析对象,建立模型 (2)确定输入变量和输出变量 (3)总结控制器规则 (4) 建立模糊控制器 (5)进行仿真;三条规则;2. 倒车实验;输入变量选择校车与入位点之间的距离 ,输出变量选择转向角度 。 可以建立一个Sugeno型模糊系统，其输入变量为 控制规则: 当 是“远”时， 当 是“近”时，;3、单级倒立摆;三、模糊控制和传统PID控制的结合;例：被控对象为 ，采样时间为1ms，