线性系统的根轨迹法.ppt

①0K0.5 特征根为实数过阻尼系统响应无超调，有非周期性 ②K=0.5 临界阻尼状态响应是单调上升 ③K0.5根为一对复根，欠阻尼状态阶跃响应为衰减振荡超调随k增大而增大。 ④K=1最佳阻尼状态 ⑤K1平稳性变差 所以绘制出系统的根轨迹即可分析系统的性能。 证明如下 渐近线是s很大时系统的根轨迹， 采用长除法 方法1利用劳斯判据：与虚轴相交系统处于 临界稳定，令劳斯表第一列含K 的项为零，确定K值利用偶次项，构造辅助方程求解， 方法2：s=jw带入闭环特征方程另虚部和实部为零求解。 参见实例。 4-3系统性能的根轨迹分析 一、系统性能的定性分析 闭环系统零点和极点对时间响应性能的影响。 （1）稳定性：闭环极点分布在s左半平面即可，与闭环零点无关。 （2）运动形式：闭环系统无零点，闭环极点均为实数响应一定是单调的，闭环极点均为复数响应一般是振荡的。 （3）超调量 ：主要取决于复数主导极点衰减率 或阻尼比与其它闭环零极点接近原点的程度有关. 图形与零点变化的关系 结论：开环极点不变附加负实数零点使系统的根轨迹向 S左半平面弯曲，或发生趋向附加零点方向变形，这种影响随开环零点接近原点而加强，上述结论对有共轭负实部零点同样适用。 例：已知开环传函绘制根轨迹及临界稳定时 1、根轨