关于机械手的外文翻译.docVIP

概率学方法在机械手动力学和运动学中的应用 S.S. Rao*, P.K. Bhatti Department of Mechanical Engineering, University of Miami, Coral Gables, FL 33124- 0624, USA 摘要：一个高性能，高速机械手必须能够高精度和可重复的去操纵对象。与其他任何物理系统一样，其中可能存在导致机械手运动不稳定的因素。这些因素包括制造和装配公差，还有联合执行器和控制器错误。为了研究这些因素对机器人末端执行力的影响，并更好地了解机械手的运动，在机械手运动学和动力学模型中采用了概率的方法。根据概率模型，制订了运动学和动力学性能标准，来提供机械手末端执行器动作精度的测量标准。这项技术可以用来计算机械手的运动学和动力学可靠性，对影响可靠性的各种操纵参数相关公差进行研究。并给出了数据举例来说明该程序。 关键词：概率方法 机械手运动学 动力学 1.引言 目前分析机械手不稳定因素的主要来源是制造业和装配业中所规定的公差与联合执行器和控制器中的错误。这些错误是随机的，可以假设遵循高斯分布。为了研究这些错误对机器人末端执行情况的影响，并更好的了解机械手的运动情况，设计了一种概率方法用来对机械手进行分析。虽然一些研究人员已经研究了概率模型的闭环机制，却并没有重视开链系统的概率分析，对机械手来说，这点尤为重要。Wald