直流调速系统的数字控制课件.pptVIP

a) 模拟给定 b) 数字给定 第二节 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 （1）模拟给定 模拟给定是以模拟量表示的给定值，例如给定电位器的输出电压。模拟给定须经A/D转换为数字量，再参与运算； （2）数字给定 数字给定是用数字量表示的给定值，可以是拨盘设定、键盘设定或采用通信方式由上位机直接发送。 输出变量——微机数字控制器的控制对象是功率变换器，可以用开关量直接控制功率器件的通断，也可以用经 D/A 转换得到的模拟量去控制功率变换器。 微机数字控制系统的控制规律是靠软件来实现的，所有的硬件也必须由软件实施管理。微机数字控制双闭环直流调速系统的软件有： 主程序 初始化子程序 中断服务子程序等 第二节 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 2. 初始化子程序——完成硬件器件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。 第二节 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 主程序框图 初始化子程序框图 1. 主程序——完成实时性要求不高的功能，完成系统初始化后，实现键盘处理、刷新显示、与上位计算机和其他外设通信等功能。 2. 初始化子程序——完成硬件器件工作方式的设定、系统运行参数和变量的初始化等。 3．中断服务子程序 中断服务子程序完成实时性强的功能，如故障保护、状态检测和数字PI调节等,中断服务子程序由相应的中断源提出申请，CPU实时响应。 转速调节中断服务子程序 电流调节中断服务子程序 故障保护中断服务子程序 转速调节和电流调节均采用定时中断 当故障保护引脚的电平发生跳变时申请故障保护中断 三种中断服务中，故障保护中断优先级别最高，电流调节中断次之，转速调节中断级别最低。 第三节 数字PI调节器 模拟PI调节器的数字化 改进的数字PI算法 智能型PI调节器 1) 模拟PI调节器的数字化 PI调节器是电力拖动自动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。 第三节 数字PI调节器 PI调节器的传递函数 PI调节器时域表达式 第三节 数字PI调节器 其中 KP= Kpi 为比例系数 KI =1/? 为积分系数 PI调节器的差分方程 将上式离散化成差分方程，其第 k 拍输出为 其中，Tsam为采样周期 第三节 数字PI调节器 2) 改进的数字PI算法 PI调节器的参数直接影响着系统的性能指标。在高性能的调速系统中，有时仅仅靠调整PI参数难以同时满足各项静、动态性能指标。采用模拟PI调节器时，由于受到物理条件的限制，只好在不同指标中求其折衷。 第三节 数字PI调节器 而微机数字控制系统具有很强的逻辑判断和数值运算能力，充分应用这些能力，可以衍生出多种改进的PI算法，提高系统的控制性能。 积分分离算法 离散增量式算法 第三节 数字PI调节器 积分分离算法 基本思想 在微机数字控制系统中，把 P 和 I 分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差；当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。 δ为一常值。 积分分离法能有效抑制振荡，或减小超调，常用于转速调节器。 离散增量式算法 PID控制的控制规律为 在数字控制中，根据采样时刻的偏差量计算控制量，需要对上式进行离散化处理，因此可得离散的增量式PID控制算法为： 3) 智能型PI调节器 由上述对数字PI算法的改进可以使我们得到启发，利用计算机丰富的逻辑判断和数值运算功能，数字控制器不仅能够实现模拟控制器的数字化，而且可以突破模拟控制器只能完成线性控制规律的局限，完成各类非线性控制、自适应控制乃至智能控制等等，大大拓宽了控制规律的实现范畴。 第三节 数字PI调节器 主要的智能控制方法 专家系统 模糊控制 神经网络控制 智能控制特点 控制算法不依赖或不完全依赖于对象模型，因而系统具有较强的鲁棒性和对环境的适应性。 基于ATmega48单片机的电动自行车控制器的设计（以毕业论文为例） 文摘 第1章绪论 第2章电动自行车控制器的系统分析与设计 第3章电动自行车控制器的控制策略 第4章电动自行车控制器硬件设计 第5章电动自行车控制器软件设计 第6章实验结果与分析 参考文献附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 致谢  。。 * 。。 * 。。 * 。。 * 。。 * 。。 * 。。 * 。。 * 。。 * 。。 * 。。