过程控制跟自动化仪表(第3版)第1节资料.pptVIP

巢湖电厂目前运行室 兰州石化 过程控制实验室 1.2.2过程控制策略与算法发展 伴随着自动化仪表的发展，过程控制策略与算法也经历了由简单到复杂的发展历程。 以经典控制理论为基础的PID （Proportional Integral Derivative）控制算法，由单回路控制发展了串级控制、比值控制、前馈控制、均匀控制、Smith预估控制及选择性控制等控制策略。 随着现代控制理论和人工智能技术的发展，解耦控制、推断控制、预测控制、模糊控制、自适应控制等控制策略与算法，也日趋完善。 现代自动控制技术的主要特点： 1、功能综合化，控制与管理一体化已成为趋势，其应用领域和规模越来越大。 2、技术密集化、系统集成化，是控制技术、通讯技术、计算机技术相结合的产物。 3、系统的智能化程度日益提高，控制精度越来越高，控制手段日益丰富。 国内外著名仪表生产企业：西安仪表厂、四川仪表公司、上海仪表公司、Foxboro 、 Siemens 、 Rosemount 、 Honeywell 等公司。 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 1.3.1过程控制系统的分类 过程控制系统有多种分类方法。 按所控制的参数来分:温度控制系统、压力控制系统、流量控制系统等； 按控制系统所处理的信号方式来分:模拟控制系统与数字控制系统； 按控制器类型来分:常规仪表控制系统与计算机控制系统等。 但在讨论控制原理时，常用的分类方法是按设定值的形式或系统的结构特点分类。 1. 按设定值的形式分类 1）定值控制系统—— 设定值恒定不变。 2）随动控制系统——设定值随时可能变化。 3）程序控制系统——设定值按预定的时间程序变化。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 2. 按系统的结构特点分类 1）反馈控制系统（闭环控制系统） 将被控变量输入到控制器，形成闭环，具有被控变量负反馈的控制系统。如： 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 反馈控制系统是过程控制最基本的结构形式。 2）前馈控制系统（开环控制系统） 控制系统没有被控变量负反馈，不将被控变量引入到控制器输入端。如： 开环控制系统原理框图 被控量 干扰f 控制器 执行器 被控对象 变送器 3）复合控制系统 前馈与反馈相结合，优势互补。如： 给定值 被控变量 干扰f 控制器1 变送器1 执行器 被控对象 + e 实测值 － 变送器2 控制器2 + + 前馈-反馈复合控制系统原理框图 1.3.2过程控制系统的性能指标 当被控对象受到干扰、被控变量发生变化时，控制系统抵制干扰、纠正被控变量的过程，反映了控制系统的优劣。为此，要有评价控制系统的性能指标。 控制系统的性能指标是根据工艺对控制的要求来制定的，概括为稳定性、准确性和快速性。 t 0 y 1.3.2.1稳态与动态 1、稳态—把被控变量不随时间变化的平衡状态称为系统的稳态（静态）。 当自动控制系统的输入和输出均恒定不变时，系统就处于一种相对稳定的平衡状态 ，系统的各个环节也都处于稳定状态，但生产还在进行，物料和能量仍然有进有出，只是平稳进行没有改变。 静态特性—静态时系统各环节的输入输出关系。 静态 静态 动态 t y 静态 静态 动态 t y 2、动态—把被控变量随时间变化的不平衡状态称为系统的动态。 即控制系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过渡过程。当干扰破坏了系统的平衡时，被控变量就会发生变化，而控制器、控制阀等自动化装置就要产生控制作用来使系统恢复平衡。 动态特性—在动态过程中系统各环节的输入输出变化关系。 1.3.2.2控制系统的过渡过程 控制系统的输入变化后，系统从原来的平衡状态，经过动态过程到达新的平衡状态的动态历程称为系统的过渡过程。 系统的过渡响应受内部和外部两种因素的影响。 给定值 被控量 干扰f 控制器 传感器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 1、内部因素：系统特性 系统的特性是由系统中各环节的特性和系统的结构所决定的。 2、外部因素：输入信号 在系统特性一定的情况下，被控变量随时间的变化规律取决于系统的输入信号。 生产中，出现的干扰信号是随机的。但在分析和设计控制系统时，为了充分体现系统的特性和分析方便，常选择一些特定的输入信号，其中常用的是阶跃信号和正弦信号。? 阶跃信号的输入突然，对被控变量的影响也最大。