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建模动态方程法工大一队李玉军胡强顾晟均为本科生指导老师崔晶肖日东日期年月北京工业大学机电学院目录受力分析系统数学模型受力计算受力分析风的推力重力压差阻力空气粘滞阻力风扇推力风扇令管道内的气体向上流动产生了动压强对球形成推力由于采用技术控制风扇可以调节风扇的工作电压即风扇的转速也就可以调节对球的推力推导出推力和输入电压的关系式用风扇在管道内产生的动压强乘以小球的横截面积来计算风扇给球的推力即风扇给球的推力球受到推力和动压的关系式为管道中的的动压强为小球的横截面积风量和动压的关系式风筒或风室用动压原
Company Logo LOGO Airball Demo建模——动态方程法 工大一队：李玉军 胡 强 顾 晟 （均为本科生） 指导老师：崔晶 肖日东 日期：2010年8月 北京工业大学机电学院 目录 1 2 受力分析 系统数学模型 3 受力计算 受力分析 风的推力 重力 压差阻力 空气粘滞阻力 风扇推力 风扇令管道内的气体向上流动产生了动压强，对球形成推力。由于采用PWM技术控制风扇，可以调节风扇的工作电压，即风扇的转速，也就可以调节对球的推力。 推导出推力和输入电压的关系式 用风扇在管道内产生的动压强乘以小球的横截面积来计算风扇给球的推力，即： 风扇给球的推力 球受到推力和动压的关系式 为管道中的的动压强， 为小球的横截面积。 风量和动压的关系式 风筒或风室用动压原理的计算公式： Q为风扇的风量。 和 表示不同位置的空气密度，标准情况下 。 D为排风口直径，在这里指管道内径D=42mm 。 电压和风量的关系式 根据风扇的工作原理，风扇的电压（或PWM占空比）和转速是线性关系，而转速和风量也是线性的，因此可以推出风扇的电压和风量的线性关系式： 比例系数 风扇最大风量 最大输入电压 风扇推力和输入电压的关系式 将上述的三个公式联立 得到风扇电压和球受到推力的关系式： 返回 受力计算 标准乒乓球质量m为2.7g，重力加速度g取 。 乒乓球所受重力 粘滞阻力 根据斯托克斯公式： 式中流体的粘性系数 为 而r=0.02m为乒乓球的半径。 返回 受力计算 压差阻力 式中空气阻力系数 为0.1。 经计算 。 由于空气球运动的最高速一般不超过 ，压差阻力相对于推力和重力相差5个数量级，所以可以忽略压差阻力。 系统数学模型 系统的动态方程： Simulink模型： 风扇推力 粘滞阻力 重力 电压 位移 占空比43%的对比 感谢贝加莱公司在比赛中提供的帮助 Company Logo LOGO
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