基于广角相机及云台相机的多运动目标协同观测算法.pdf

基于广角相机及云台相机的多运动目标协同观测算法 李海丰，吴芦峰，苏洁琼 （中国民航大学计算机科学与技术学院，天津 300300） 摘要：针对视觉观测过程中摄像机观测范围与分辨率之间的矛盾问题，设计了一种基于广角相机及云台相机的多运动目标协 同观测算法。首先，广角相机采集大观测场景下的低分辨率图像，基于该图像序列实现多运动目标的检测、跟踪及预测；然 后，针对多运动目标产生的多个不同的观测请求，设计了针对多请求单摄像机（Multiple Request Single Camera, MRSC） 问题的云台相机视觉跟踪控制算法。该算法综合考虑了图像分辨率、视野覆盖范围、跟踪请求响应等多个因素，优化计算出 云台摄像机的期望姿态并控制其进行观测。最后，通过模拟机场场景下的特种车辆跟踪实验以及实际交通场景下的车辆跟踪 实验，验证了本文协同观测算法具有较高的准确性及时间效率。 关键词：协同观测；多请求单摄像机；多运动目标跟踪；云台摄像机 中图分类号： TP18 文献标识码：A Collaborative Observation Algor