基于伪刚体因子的LEMs设计-农业机械学报.pdf

２０１５年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０２．０５４ 基于伪刚体因子的ＬＥＭｓ设计 １ １ ２ 邱丽芳 　胡　锋 　邹　静 （１．北京科技大学机械工程学院，北京 １０００８３；２．北京科技大学高等工程师学院，北京 １０００８３） 摘要：伪刚体模型是柔性机构运动、动力学性能分析及综合的基础，梁和铰链的组合是基本的柔性片段，用柔性片 段代替刚性构件设计柔性机构是刚体替代综合法的基本思路。传统伪刚体模型不考虑几何非线性影响和梁的变 形，使伪刚体模型和设计的实际柔性机构存在较大误差，为了减小误差，建立了几何非线性影响下的修正伪刚体模 型；为了确定伪刚体模型的可用条件，提出了伪刚体因子的概念，通过分析得出伪刚体因子在一定范围可以用柔性 片段直接代替刚性构件，从而得到柔性机构。最后在该条件下基于蚁群连续空间优化算法给出了用于细