利用位能场做部分表面之三维点云车体形状辨识.pdfVIP

國 立交通 大學 資訊 學院資訊學程 碩 士論 文 利用位能場做部分表面之三維點雲車體形狀辨識 Shape Matching of Partial 3D Point Cloud of a Vehicle Using Artificial Potential Fields 研 究 生：李閏秋 指導教授：莊仁輝 教授 中 華民 國 一二 年 一月 利用位能場做部分表面之三維點雲車體形狀辨識 Shape Matching of Partial 3D Point Cloud of a Vehicle Using Artificial Potential Fields 研 究 生：李閏秋 Student ：Jun-Chiu Li 指導教授：莊仁輝 Advisor ：Jen-Hui Chuang 國 立 交通 大 學 資訊學院 資訊 學程 碩 士論 文 A Thesis Submitted to College of Computer Science National Chiao Tung University in partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Science in Computer Science January 2013 Hsinchu, Taiwan, Republic of China 中華民國一 二 年 一月 利用位能場做部分表面之三維點雲車體形狀辨識 研究生： 李閏秋 指導教授: 莊仁輝 國立交通大學資訊 學院資訊學程 碩士班 摘要 本論文之研究主要是利用位能場模型來做為三維汽車車體的形狀比對與辨識，此模 型的做法是先將待測物縮小置於模型內部，再藉由待測物與模型彼此之間的推斥力與力 矩作用位置調整及方向旋轉，再搭配放大及碰撞測試限制待測物必需在模型內，若兩者 為相似的形狀，則待測物可放至最大，可得到待測物在模型中最大的佔有率，此時即可 推估待測物是屬該模型，而達到辨識的效果。然而，由於通常所取得之汽車待測物並非 完整的三維物體，因此雖然經過力的推斥計算仍無法達到最正確的位置，也可能 無法達 到理想的佔有率。所以 本論文除了將此人工力場模型實現於真實汽車的車型 辨識，也將 最小投影矩形及分析待測物之點雲高度的觀念導入，使得辨識時將待測物調整至與 x-y-z 平行的位置 ，可使佔有率得到改善， 而提升辨識可靠度。根據這個目標，本論文 提出三種改善待測物位置的方法，分別是最小矩形作為待測物之正確位置之估計，點雲 高度數量分析找出引擎蓋及車頂，使車體處於與模型平行的位置， 而得到合理的車體辨 識結果，實驗結果顯示本論文的方法可以提升辨識率而得到正確的車型識別。 i Shape Matching of Partial 3D Point Cloud of a Vehi