基于时延估计技术的漂浮基空间机械臂容错控制.pdf

2015年4月 机械设计与制造工程 Apr．2015 第44卷 第4期 MachineDesignandManufacturingEngineering Vo1．44No．4 DOI：10．3969／j．issn．2095—509X．2015．04．002 基于时延估计技术的漂浮基空间机械臂容错控制 郭 天，陈 力 (福州大学 机械工程及 自动化学院，福建 福州 350108) 摘要：讨论了具有未知参数的漂浮基空间机械臂在发生电机故障时的动力学建模、运动容错控制 算法问题。利用Lagrange第二类动力学方程建立了系统在发生故障时的动力学模型。针对该模 型 ，提 出了一种基于Backstepping思想与时延估计技术相结合的容错控制方法 ，并证明了整个 闭 环控制系统的渐进稳定性。提出的混合控制方法能够有效地解决漂浮基空间机械臂参数不确定 及 电机故障问题 。通过计算机数值仿真，验证 了上述控制方案的有效性和可行性。 关键词：漂浮基 ；空间机械臂；时延估计 ；容错控制