北京化工大学测控现代控制理论实验报告.docVIP

. . 实验八 状态反馈与状态观测器的工程应用 一、实验目的 1、对一个实际系统，建立该系统的数学模型，了解模型线性化的方法，最终获得 系统的状态空间描述，并对系统进行稳定性，能控性，能观性检查。 2、根据控制要求，采用极点配置方法设计状态反馈控制器，并利用全维状态观测 器来实现状态反馈。 二、实验要求 1、 对实验系统进行稳定性，能控性及能观性检查 2、 用状态反馈方法使起重机系统按期望速度到达B 点 3、 全维状态观测器的设计 4、 观测器的引入对闭环系统的影响 三、实验内容 为研究起重机的防摆控制问题，需对实际问题进行简化、抽象。起重机的“搬运—行走—定位”过程可以抽象为如图2.1所示的情况，即起重机在受到外力F 作用下，能够在较短时间内从A 点运动到B 点，且摆角不超过系统允许的最小摆角。图中m 是重物的质量（kg）； m0为起重机的质量（kg），g 为重力加速度（m/s2），F 为小车受到水平方向上的拉力(N)，l 为绳长，此处假设绳长保持不变。考虑到实际起重机运行过程中摆角较小（不超过10o），且平衡位置θ = 0，因此在sinθ ≈θ , cosθ ≈ 1, θ2 sinθ ≈ 0的近似条件下的起重机系统的简化模型如图2.2所示 图2.1 起重机受力分析过程 图2.2 起重机系统的简化模型 选取小车的位移x 及其速度x?，摆的角位移