东秦光电竞速一队.doc

第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 PAGE XXXI PAGE VI PAGE III 第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：东北大学秦皇岛分校 队伍名称：东秦电磁节能二队 参赛队员： 吴伯彦 杨友升 张慧 带队教师： 顾德英 马淑华 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告 第五章 控制软件设计说明 PAGE XXIV PAGE XXI PAGE 23 摘 要 本文以第十二届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用自制车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512ZVLQ10为核心控制器，要求赛车在未知道路上沿着赛道中央通有交流电的导线以最优效率完成比赛。整个系统涉及车模机械结构及电容供电方案设计、传感器电路设计及信号处理、控制算法的策略优化等多个方面。赛车采用电感对赛道进行检测，通过对比不同方位信号强度提取获得赛道位置，用PD方式对舵机进行控制。同时通过编码器获取当前速度，采用PID控制实现速度闭环。 关键字：MK60DN512ZVLQ10，智能车，超级电容，节能，PID TOC \o 1-3 \h \u 2170 摘 要 23 27816 第一章 引言 26 9818 1.1智能车研究背景 26 29317 1.1.1发展历史 26 24175 1.1.2 智能车的应用前景 27 13534 第二章 电路设计 28 189 2.1 电路系统总体设计 28 5771 2.1.1 可靠 28 29717 2.1.2 模块化 29 7431 2.2 传感器方案 30 16941 2.2.1 磁场检测传感器 30 1208 2.2.2 赛道检测传感器布局 31 12624 2.3 电路设计 31 28747 2.3.1 电源模块 31 16577 第三章 机械设计 35 21532 3.1 车模参数 35 17671 3.2 车模总体设计 36 1478 3.3 车轮选择 36 2997 3.4 前悬挂调整 36 22864 3.4.1 舵机安装 36 27256 图3-2 舵机安装图 37 16523 3.4.2 转向轮定位 37 31584 3.5 编码器安装 39 18081 3.6 前瞻支架结构 39 6350 第四章 控制软件设计说明 40 20713 4.1 电压值获得与处理 40 32102 4.2 车辆行驶控制 40 6001 4.2.1 速度控制介绍 40 20725 4.2.2 简单沿线行驶策略 41 6893 4.2.3 特殊情况的处理策略 41 28975 第五章 开发工具、制作调试过程说明 42 19163 5.1 软件开发平台 42 32173 5.2 上位机调试 42 26151 第六章 模型车主要技术参数说明 44 10392 6.1 改造后的车模总体重量，长宽尺寸 44 12694 参考文献 I 6621 致谢 II 15025 附录：程序源代码 III 第一章 引言 1.1智能车研究背景 1.1.1发展历史 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞速竞赛，前身是“飞思卡尔”智能汽车竞速竞赛，今年进行到第十二届，几年经验的积累使得比赛形式丰富，比赛规则比较完善，为广大同学提供了一个良好的学习提高的平台。第十二届大赛，延续往年第十届的规则，电磁车为四轮行走模式，以 100mA 的交变电流为赛道。电磁节能组为今年的新组别，规则上放宽了对车模硬件的限制，允许车模自制。同时车模使用的超级电容供电，增加了比赛的挑战性及趣味性。 智能汽车是未来汽车的发展方向，将在减少交通事故、发展自动化技术、提高舒适性等许多方面发挥很重要的作用；同时智能汽车是一个集通信技术，计算机技术，自动控制，信息融合技术，传感器技术等于一身的行业，它的发展势必促进其他行业的发展