凸轮及动坐标系的定轴转动.ppt

* * 动点M的牵连速度及牵连加速度可表示为 动点M的相对速度和相对加速度可表示为 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 动点的绝对矢径 r 和相对矢径 r存在关系： 将该式对时间 t 求导，得 而 因此可得 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 分别研究上式右边的两项： 上式最右端的 ω×vr 是由于相对运动引起牵连速度改变而有的。假若没有相对运动，即 vr=0，则这一项等于零。 注意: 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 上式右边前三项之和为相对加速度 ar；至于后三项，由于i、j、k的方向随时间而变，不再是常矢量。 根据泊桑公式，得 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 因而 于是得到 式中的ω×vr 这一项是由于牵连运动为转动引起相对速度改变而有的。 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 最后，得到 aC 称为科氏加速度 科氏加速度等于牵连运动的角速度与动点的相对速度的矢积的2倍。 令 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 　　当牵连运动为转动时，在任一瞬时，动点的 绝对加速度等于动点的牵连加速度、相对加速度 与科氏加速度三者的矢量和。这就是牵连运动为 转动时点的加速度合成定理。 第四节 牵连运动为定轴转动时的 加速度合成 根据矢积的运算规则，aC 的大小为 aC的方位垂直于ω与vr所构成的平面，指向按