基于视觉高速巡线小车报告.docVIP

研究背景 在最近一些机器人竞赛中，对于机器人的寻线行走，除了要求精确之外，对机器人寻线速度也提出了很高的要求，速度往往成为某些比赛制胜的关键。在最近教育部推出的全国大学生智能汽车大赛中，更是将寻线速度定为比赛的主题。本文在总结参加此类赛事的基础上，提出了一种将单片机作为核心控制器，利用低分辨率摄像头代替通用光电传感器的机器人高速寻线行走机构设计方法。 二、课题应用 本文设计了一个基于视觉的以高速寻线为目的的行走机器人系统。系统采用一块高性能单片机，完成了从视频采集到视频处理，最终实现速度和转向控制的一套寻线行走功能。系统轻便灵巧，无需存储器扩展和其他可编程器件配合，搭建费用低。本系统方案，除了应用在某些机器人大赛中，还可以用于智能车辆的导航算法研究上。系统实现简单和成本低正好解决了智能车辆研究中存在的相应问题。同时，本系统也可以作为良好的教学平台，供控制理论和视频处理教学使用。 三、研究意义 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的民展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人工作的机器一直是人类的梦想。 　　其中智能小车可以作为机器人的典型代表。其需要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作。智能小车设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科。它可以分为三大部分：传感器检测部分，执行部分，CPU。 　　 现智能小车发展很快，从智能玩具到各行业都有实质成果，其基本可实现循迹、避障、检测贴片，寻光入库、避崖等基本功能，有向声控系统发展的趋势。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列，我们此次的设计主要实现循迹这一个功能。 　 　开展自主寻迹智能小车的研究工作，正适合机电一体化专业，制作智能小车为机电一体化专业学科的学生学习和掌握机电一体化技术有很大的帮助，对机电一体化专业学科的学生进一步巩固已学知识加深已学知识起到促进作用，引导和激励学生实事求是、刻苦钻研、勇于创新、多出成果、提高素质，发现和培养一批在学术科技上有作为、有潜力的优秀人才。 我们从来没接触过智能小车方面的知识，这对于我们来说是一个巨大挑战，整个研究的过程，我们都是摸着石头过河的。由于知识和经验的缺乏，我们经常会遭到失败，有时一个小小的因素，就会影响到设计，所以我们的步伐前进得很慢。 四、课题工作方案 1 车体机械设计 　　为了体现速度要求，采用仿真赛车模型作为车体机械平台。采用后轮驱动，前轮转向的工作方式，实现高速转向运动;而如果采用两轮式结构，通过双电机差速方式实现的转向运动，在高速转向情况下，对电机同步控制要求很高，难以实现。前轮转向采用舵机驱动，后轮驱动通过直流电机传动到后轮轴，利用机械差速机构避免转向打滑。其各主要部件安装位置如图1所示。 图1 车体实物及结构示意图 　　机器人采用摄像头作为寻线传感器，为了使摄像头获得很好的前方视野，将摄像头安装在车体前部高处，从而捕获车体前方足够丰富的路线信息，实现线路预判，这是视觉方案在寻线速度上大大优于光电传感器方案的关键。 2 硬件电路设计 　　这里主要介绍作为核心控制器的单片机性能以及视频采集模块电路结构，简要介绍其他模块硬件实现。系统整体结构如图2所示： 图2 系统硬件结构设计图 　　2.1 核心控制器设计 　　为了实现视频采集，考虑综合性价比、设备安装等因素，核心控制器选用Freescale公司的16位高性能单片机——MC9S12DG128（以下简称S12）。它的指令处理时钟可以达到38MHz，其A/D转换器的工作时钟可以达到16MHz，用于采集视频。同时它拥有8路PWM通道，控制舵机和直流电机完成转向和速度控制;8路捕捉/比较通道获取作为速度传感器的编码器脉冲信号;串行通信接口用于无线调试;多达64个IO（通过IO复用方式）足够用于状态显示及参数设置。另外，其拥有128k的flash存储空间，无需进行存储器扩展，在片内就可以实现视频数据存储和调用。如图2所示，整个系统采用一块单片机，无需添加其他控制器、存储器，成为真正的“单片”系统。 　　2.2视频采集模块 　　由于单片机A/D速度限制，需要选用低分辨率的黑白摄像头。因为低分辨率意味着视频单行扫描时间的增加，而黑白摄像头意味着只需要单路A/D就可以完成视频采集工作。选择了Omvision生产的ov5116芯片为内核的CMOS黑白摄像头，分辨率为320×240，图像刷新频率50Hz。同时选用LM1881视频同步信号分离芯片提取视频信号中的行同步和场同步信号，连入s12的脉冲捕捉通道。通过捕捉信号触发AD模