第5章 工业机器人PLC控制课件.pptVIP

5.5.3 G/F寄存器 G/F寄存器是用来对PLC与IPC进行通信的存储器。 G寄存器用于PLC给IPC传递控制信息，每一个G寄存器具有特定的功能，该功能由IPC厂家指定。 F寄存器用于IPC给PLC返回确认信息，每一个F寄存器具有特定的功能，该功能由IPC厂家指定。 5.5 PLC的寄存器 。 5.5.4 R寄存器 PLC的R寄存器类似于继电控制中的中间继电器，它不能接受输入信号，也不能对外输出信号，只能存放中间运算结果。某些特殊的R寄存器还具有特殊的功能，这些功能是由PLC生产厂家指定的。 1．R寄存器用字母R表示，输入地址由R+字节+位地址表示，参见图5-6。 图5-6 R寄存器 5.5 PLC的寄存器 。 2．R寄存器只能由程序运算结果驱动，也就是只有在程序中控制寄存器线圈的通断电，才能控制寄存器内的数据。 3．输出寄存器的位地址编址采用8进制。 4．R寄存器既有线圈也有触点，在同一程序中，同一地址的线圈只能出现一次，而触点可以无限次被使用。触头有常开触点与常闭触点 5.5 PLC的寄存器 。 5.5.5 计数器 PLC通过计数器完成信号累计加减的控制要求。华中PLC共有20个计数器，计数器号为1—20.计数器的指令表示如图5-7所示。 1．控制条件 （1） 指定初始值（CN0） CN0=0：计数值从0开始，即0,1,2,3,4,5,…… CN0=1：计数值从1开始(0不使用)，即1,2,3,4,5,…… 5.5 PLC的寄存器 。 （2）指定上升型或下降型计数器（UPDOWN） UPDOWN=0： 减计数器。计数器从预置值开始减计数，到达由CN0指定的值后再返回预置值继续减计数。 UPDOWN=1： 加计数器。计数器从CN0指定的值开始加计数，到达预置值后再返回CN0指定的值继续加计数。 5.5 PLC的寄存器 。 （3）复位（RST） RST=0： 禁止复位。此时CTR处于正常计数状态。 RST=1： 复位有效。此时计数器输出低电平，且计数值复位为初始值。初始值由CN0和UPDOWN共同确定。 （4）计数信号（ACT） 计数信号上升沿有效，即ACT由低电平向高电平跳变时，计数一次。 图5-7 计数器指令 5.5 PLC的寄存器 。 2．结果输出 RST=1时，CTR处于复位状态，输出始终保持低电平。 RST=0时，CTR处于计数状态，此时的输出分两种情况： 1）若为加计数器（UPDOWN=1），则计数值=预置值时，输出高电平，否则输出低电平。 2）若为减计数器（UPDOWN=0），则计数值到达最小值时，输出高电平，否则输出低电平（最小值由CN0指定为0或者1） 5.5 PLC的寄存器 。 4．使用简单，调试维修方便 PLC的接线极其方便，只需将产生输入信号的设备（如按钮、开关等）与PLC的输入端子连接，将接收输出信号的被控设备（如接触器、电磁阀等）与PLC的输出端子连接，仅用螺丝刀即可完成全部接线工作。 PLC的用户程序可在实验室模拟调试，输入信号用开关来模拟，输出信号可以观察PLC的发光二极管。调试后再将PLC在现场安装通调。调试工作量要比继电器控制系统少得多。 PLC的故障率很低，并且有完善的自诊断功能和运行故障指示装置。一旦发生故障，可以通过PLC机上各种发光二极管的亮灭状态迅速查明原因，排除故障。 5.1 可编程序逻辑控制器概要 。 5．体积小、重量轻、功耗低 由于PLC采用半导体大规模集成电路，因此整个产品结构紧凑、体积小、重量轻、功耗低， PLC很容易装入机械设备内部，是实现机电一体化的理想的控制设备。 5.1 可编程序逻辑控制器概要 。 5.1.3 PLC编程语言 PLC普遍流行的梯形图进行讲解，直观易懂。它是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的连通图，与电气原理图相似。梯形图通常有左右两条母线，两母线之间是内部“软继电器”的常开、常闭触点以及继电器线圈组成的平行的逻辑行，每个逻辑行以触点与左母线开始，以线圈和右母线结束。 5.1 可编程序逻辑控制器概要 。 梯形图沿用继电器等概念，如输入继电器、输出继电器和内部辅助继电器，它们不是真实的硬件继电器，而是在梯形图中使用的编程元件（软元件），每一个软元件