控制系统的设计和干扰.pptVIP

第四章 控制与设计 第三节 简单控制系统的设计 5 5 5 第三节 简单控制系统的设计 一、控制系统的设计概念p119 控制系统设计是工程设计的一个特例，所以我们在前面学习的设计基本原则仍然适用。 第一步：确定控制的目的。 例如速度控制系统时为了达到一个理想的速度；温度控制系统是为了获得一个合适的温度等 第二步：确定系统的被控量，即控制系统要控制什么？ 一般情况系统的控制目的就是这个系统的被控量，如速度控制系统的被控量就是速度。 6 6 6 第三步：拟定设计规范，以明确系统被控量应达到的精度指标。 如速度要多快、温度要多高，允许的误差是多少等。 第四步：选定控制系统的结构。 我们知道控制系统有开环和闭环之分，系统的指标（如控制的精度、造价等）将指导我们选择控制系统的类型及闭环控制系统中对反馈环节的要求。 系统的执行器一般在这时选定。被控对象确定后，就应该选择能有效调节被控对象工作的装置作为执行器。 第五步：建立系统各环节的模型。 大型、复杂控制系统的分析和仿真都依赖于模型的建立。 7 7 7 第六步：确定待调参数。 不管是对模型进行仿真还是进行系统实际实验，我们都要指出最能影响系统性能的一些参数作为仿真或实验时观察、调整的对象，通过对它们的调整，使系统达到最佳的性能。 最后一步：分析、实验系统的性能。 如果通过调节待调参数系统达到了期望的性能，设计工作就告结束。否则，就要修改设计，包括改进系统结构甚至放宽指标要求等。 8 8 8 ※ 控制系统设计的基本过程： 确定控制目的 确定被控量 拟定控制要求 （设计指标） 确定系统结构 建立控制器、被控对象、执行机构和反馈环节的模型 确定待调参数 分析、实验系统性能 若满足规范要求，设计工作结束。 若性能不能满足设计规范要求，重新确定系统结构、部件性能等指标 9 9 9 二、设计实例 （一）明确设计目的 在很多大型运动场的周边，我们会经常看到会定时翻转的广告牌（如图4-27）。现在，来设计一个会翻转的广告牌。 10 （二）确定被控量及设计指标 （三）确定系统结构 10 11 （四）选择实现方法 11 12 （五）部件模型及主要参数的确定 （六）验证、完成你的设计 应尽可能做到： （1）用计算机绘制各部分的原理及安装图。 （2）设计系统制作的工作流程。 （3）协同工作，共同完成整个设计。 12 13 （七）评估你的设计 当你完成设计后，它是否达到了你的预期目的，你可能要从以下几个方面进行评估： 1、系统是否安全、可靠？能否按设计的要求工作？ 2、其他人对你的设计有什么看法？ 3、整个系统的造价是多少？ 4、如果你有更多的时间，你将会对设计做哪些改进？ 5、为你的设计写一份使用说明书。 13 14 第三节控制系统的设计的过程 小结： 一、控制系统的设计概念。 二 、 控制系统的设计的过程。 第一步：确定控制的目的。 第二步：确定系统的被控量，即控制系统要控制什么？ 第三步：拟定设计规范，一明确系统被控量应达到的精度指标。 第四步：选定控制系统的结构。 第五步：建立系统各环节的模型。 第六步：确定待调参数。 最后一步：分析、实验系统的性能。 15 一、干扰对控制功能的影响p125 在日常生活中，干扰是时常存在的。例如，人在逆风中骑自行车，逆风对自行车的速度构成干扰，要保持速度不变，人就需要用力蹬车，以克服这一干扰. 自行车 风 应保持的速度 行车速度 第四节 控制中的干扰 15 16 在控制系统中，除输入量（给定值）以外，引起被控量变化的各种因素成为干扰因素 有的干扰因素是由于环境造成的，如影响自行车行驶速度的变化的自然风、雨水等； 有的干扰因素是人为原因所致，如影响飞机导航信号的手机信号等。 16 要点：系统行为、被控量量值变化；引起变化的各种因素。 17 控制系统中，干扰因素可能有一个，也可能有若干个。如战士在大风大雨中进行射击练习，风和雨都是子弹命中准确度的干扰因素。 控制系统在工作过程中必须克服干扰，使被控量稳定。空调器的温度控制系统是闭环控制系统，它能克服室外温度变化这一干扰，当室外温度升高时，空调器监测出干扰引起的室内温度变化，通过启动压缩机降温来克服这一干扰，使室温保持稳定。 17 18 18 在大海中航行的轮船，由于波浪的影响会产生晃动（如图4-44）。据资料介绍，如果不采取措施，即使在正常的海浪下，摇晃的幅度也可高达18 °。波浪的影响就是作用在船上的干扰。