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8.6 桥式吊车工作过程自动调节在状态空间分析中的设计与计算 从仿真图可以看出： 1）经过25s左右的时间，小车从起始位置2m变化至由给定值所决定的位置sA=10m。且变化过程不仅具有一个较好的阻尼特性，而且还可认为是无超调的。 2）其它状态变量的变化也表明有一个较好的动态特性。 3）由1）、2）知，上述利用极点配置法设计所得到的结果是比较满意的。 8.6.9 实际系统全状态观测器设计 1）仅利用可测输出量y1=x1=sA时能观测性分析 此时因y1=cx=x1 c=[1 0 0 0 0] 故： 2）仅利用可测输出量y2=x3=θ时能观测性分析 此时因y2=cx=x3 c=[0 0 1 0 0] 故： * 调节：通过适当的控制作用将系统由初始状态x0  驱动到平衡状态xe=0。跟踪：使系统输出y(t)跟踪已知的或未知的参考  信号y0(t)。 跟踪问题可以看成为调节问题的一种推广。 1 现代调节技术---基础理论与分析方法，龚乐年，东南大学出版社，20032 现代控制理论题解分析与指导，龚乐年，东南大学出版社，2005 参考书 主要内容 8.6.2 小车驱动装置的数学描述 8.6.3 行车系统的状态空间方程 8.6.4 行车系统对应的方框图 8.6.5 行车系统对应的(开环)特征值 8.6.6 调节对象(行车系统)自身动态特性分析 8.6.7 行车系统可控性分析 8.6.8 利用极点配置法设计全状态反馈调节器 8.6.9 实际系统全状态观测器设计 8.6.10 行车系统设计调节器以及全状态观测器后闭环调节特性分析 8.6.1 小车-吊钩(机械)系统动力学方程 sA O y轴 s轴 z轴 zB B 吊钩 (含负载) mAg mBg l θ p -p mA A 小车 sB FA 桥架(轨道) 墙 体 墙 体 下图为大型工厂中使用的桥式吊车(又称行车，天车)示意图，后续分析全部在由s轴与z轴构成的平面中进行(y=0)。 图中，点A表示运行在桥架上的吊车,其中sA为小车在s轴上的坐标(sA≠0,zA=0)，mA为小车质量，FA为作用在小车上由驱动马  达产生的水平驱动 力，p为由吊钩与负 载(后面简称吊钩)产  生并作用在小车上的  绳索拉力。 点B表示吊钩，sB,zB分别为吊钩在s轴和z轴上的坐标，mB为吊钩质量。 l,θ分别为绳索长度、绳索同垂直方向之间的夹角（摆角）。 一般情况下，吊车的工作任务在于：首先将负载从地面上吊至一个预先规定的位置(改变zB)，然后再送至某个对象的上方(改变sA) ，最后将负载在一个确定的位置上卸下(再次改变zB) 1）由于小车在s轴方向上的启动与制动，会使吊钩出现不希望的摆动（通过θ角的变化与大小来反映）；由于系统阻尼通常很小又将使这种摆动的衰减变得十分缓慢，从而增加负载上吊与下卸时的困难与时间。 吊车的上述动作在利用闭环调节（控制）装置实现过程控制自动化时，常常会遇到这样一些问题： 因此，如何借助于调节手段来避免或减弱θ角的这种不希望的摆动，或者至少将其限制在允许的范围内，这就是自动控制应解决的问题。 2）吊车的传送能力，即工作效率在很大程度上是同上吊与下卸速度有关的，并且吊车工作过程的自动化又将同此速度构成一个有机的整体。 为简化分析又不失一般性，下面将吊车工作过程自动调节(控制)的设计任务仅限于：1） 对用来驱动并与系统瞬时状态有关的小车之马达这样加以控制，使小车在s轴上（y=0）能从一个起始位置变化至另一个事先规定的位