机电整合新兴科技创意专题机器人自走车.pptVIP

2012/07/10 機器人課程實作教學 * 練習-轉動馬達 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 範例程式 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 程式說明 透過Debugin指令在終端視窗輸入數字1~5並按下Enter則會執行程式Case1~5的程式。 1.Forward:前進 2.Backward:後退 3.TurnR:右轉 4.TurnL:左轉 5.Brake:停止 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 進階練習-車速控制 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 進階練習-車速控制 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 進階練習-車速控制 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 進階練習-車速控制 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 程式說明 程式中利用終端視窗來練習控制創意機器人輪型的方向、速度以及行駛時間。使用到現在是否對於Debug指令越來越熟悉了呢?嘗試更改程式數值，觀察其輪型變化方向。 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 按鈕1 按鈕2 練習—紅外線循跡 直流馬達 蜂鳴器 重置按鈕 橡膠輪胎 橡膠輪胎 紅外線感測器 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 循跡原理-1 IRALL= 010 中IR壓線 直線前進 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 循跡原理-2 IRALL= 001 右IR壓線 大右轉 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 循跡原理-3 IRALL= 011 中右IR壓線 右轉 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 表1:紅外線感測器狀態表 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 知道了循跡的原理後程式要如何做判斷呢?首先我們可以做一些簡單的事 先知道黑線與跑道的Rctime 數值，設定成參數做為比較的依據；例如在黑線上 Rctime為15，跑道為6，那我們就可以大約取一個中間值11 做為比較的參數。 2. 上面的表1 中我們用1 表示為壓線，所以我們可以做一個比較，判斷目前的Rctime 有沒有超過步驟1 設定的數值，有超過的話就代表壓到黑線了，此時就可以把這顆 感測器定為1。 3. 3 顆感測器的狀態都知道後可以做一些簡單的換算讓狀態看起來更清楚明瞭 : IRAll=(IRL*100)+(IRC*10)+IRR，例如現在是編號3 的狀態IRAll=(1*100)+(0*10)+0， IRAll=100，就可以很清楚知道現在是在變號3 的狀態。 4. 運用條件敘述式將每種狀態應該做的動作都寫出來就完成了。 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 範例程式 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 程式說明 程式前4 行參數後面的數字要根據場地黑線與跑道的數值來定義，將車子放在黑線上，紅外線感測器中間對準黑線，按下P14 按鍵，車子就會開始循著黑線行走。再根據現場狀況調整程式中馬達轉速以求最佳化速度。 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 到這邊為止完成創意機器人自走車的循跡實驗，車子已經可以循著黑線行走，循跡的基本概念在做完本實驗後相信各位使用者也都清楚明白了，另外各位使用者也可以配合其所開發的感測器做進階使用。 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 演講完畢 謝謝你的聆聽 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 想到和得到，還要做到 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 忙=心+亡，人脈是金牌 機器人課程實作教學 機器人課程實作教學 資訊科種子教師分享與講評 機器人課程實作教學 演講人:國立彰化師大附工 機電科主任:楊 昭 德 e-mail:jdyang@mail.sivs.chc.edu.tw 日期：2012.07.10 2012/07/10 機器人課程實作教學 * 機器人三大法則 艾西莫夫（Isaac Asimov, 1920-1992）二十世紀科幻文壇的超級大師，也是舉世聞名的全能通俗作家。是公認的「現代機器人小說之父」。他於一九四二年所創立的「機械人三大法則」： 第一法則 : 機器人不得傷害人類，或坐視人類受到傷害而袖手旁觀。 第二法則 : 除非違背第一法則，機器人必須服從人類的命令。 第三法則 : 在不違背第一法則及第二法則的情況下，機器人必須保護自己。  2