月球车的工作原理.pptVIP

展望和寄语 新的技术诞生、有所继承、有所超越 致谢！ * 问题： 为什么国内外设计的月球车、火星车，大体都是那个样子？ 坦克、越野车性能挺好，月球车为什么不采用那样的机构？ 四、月面环境和地形特点 撞击坑 岩石 月壤 最重要的设计约束——尺度 由文献NASA SP-8023《Lunar Surface Model》可得月面的坡度分布、月面不平度模型以及撞击坑和月岩的大小频率分布曲线。 结合月面巡视探测器越障性能计算，月面典型障碍物密度为0.5%~50%。 月面巡视探测器越障性能 障碍物最大高度 （H/mm） 最大坡度 （θ/°） 撞击坑最大直径 （D/m） 200 30 3 月面典型地形环境 撞击坑 基于目前大部分在研月球车的尺寸，主要关注小型撞击坑（0.1m~3m），这些撞击坑形成的年代相对较短，轮廓明显，其组成可分为三部分：碗状坑、坑沿和溅射延伸沿[1][2] 图3- 3 撞击坑（D=10）（单位cm） 岩石 岩石的分布因地域，离撞击坑的远近而变化；一般说来撞击坑内部和周围的岩石分布比较密集，而远离撞击坑的地方分布较稀疏，但是也有少量岩石密布区域，仿真中考虑撞击坑内和其周围的岩石。 根据撞击坑统计规律，使用平均随机分布来生成撞击坑的位置；根据撞击坑内部和周围岩石分布情况不同，分别随机生成坑内坑外岩石的位置和半径。如图所示，其中空心圆为撞击坑，实心矩形块为岩石。 月壤 月壤是覆盖在月球表面上的一层直径小于1毫米，具有黏性的细小粒子，在月球各处的厚度不同，薄的地方只有几厘米，厚的地方有5－6米。在着陆器的推进器点火和月球车行走时，月壤细粒也会大量扬起，这些运动的月壤称为月球尘。 月面环境对行走机构提出的要求 能适应一定曲率的复杂曲面——撞击坑 能越过较小的岩石——岩石分布可预先了解 在月壤上具有较好的抓地能力 履带机构和多杆轮腿机构的比较 越障碍高度=轮径的1.5倍 越障碍高度=轮径的1倍（L/D=3） 多杆机构使得重心的波动较不明显 总结：行走机构如何适应月面环境 有一定的柔性或自由度，以贴近曲面 一定尺度下、能安全跨越尽量高的岩石 驱动轮适应松软的月壤 转弯灵活、效率高 方便收缩和展开 五、月球车的路径规划工作原理 月球车是如何避开障碍的，是完全自主行走吗？ 路径规划的视频 一般有遥操作、半自主和自主三种工作模式。由于远距离通讯造成的大时延，遥操作模式是不现实和效率低下的；同时，美国的火星探路者项目证明半自主工作模式也会因操作时间长、效率低而错失进行科学实验的机会并使项目造价昂贵；目前，行星探测器的自主操作成为研究的热点。 月球车自主工作模式 行星探测器自主工作模式流程大致如下：首先接受地面控制台的目的地信息，而后利用自身的路径规划器替代人的判断和指示，根据传感器系统获取的周围环境信息，自动生成一条按照某种规则最优的路径，最后通过自主导航到达指定目标。 一般的路径规划是指在一个可视的区域，以移动机器人某一因素作为最优化条件，发现最佳通过路线的过程。 与地面的自主移动机器人系统不同，行星巡视探测器在完成路径规划的过程中只能靠自身的环境建模和航位推算（可以使用轨道器在一段比较长的时间间隔后进行位置修正），而不能借助任何外部导航和标定系统，因此路径规划过程具有动态性，不完整性。 一般的路径规划-基于二值化 RPG游戏最基础的算法—A*路径搜索算法 A*算法是到目前为止最快的一种计算最短路径的启发式搜索算法，它一般只能找到较优解，而非最优解，但由于其高效性，使其在实时系统、人工智能等方面应用极其广泛。基于栅格地形图的A*及其改进算法D*等在行星机器人自主控制中被广泛采用，取得了很大的研究进展。 DEM——月球车的实时地图 Digital Elevation Model 数字高程模型 FIDO传感器系统 传感器名称 数量 传感器数据 作用 桅杆导航相机Navcam 2 地形图像 选择目标、车体定位 前后黑白避危相机Hazcam 4 地形图像 导航、障碍检测 表1- 4 FIDO传感器系统 勇气号的传感器系统与FIDO基本上相同，路经规划架构与FIDO类似，均采用了基于桅杆相机的全局路径规划和基于避危相机的局部路径规划复合架构。 月面巡视探测器功能框图 六、俄罗斯罗卡特探测器研究中心的启示 我的亮点是什么？ Small mars rover（1994～1996） 轮系之间的万向关节增加了行走机构的柔性 Roverifier算法试验平台 依据“索杰纳”火星车的“着陆器-移动机器人”架构，搭建路径规划算法实验验证平台。着陆器使用PC模拟，并设计六轮双摇臂月球车实验样机。使用此平台研究了月面巡视机器人路径规划的各种算法。 Roverifier算法试验平台 七、