机构传动与设计.pdf

2012—Design and Manufacturing 机构传动与设计 朱秋国 智能系统与控制研究所 机器人实验室 qgzhu@ 回顾：电机能耗制动 电机的能耗制动 缺点： 1、不能立马制动； U E I R K n I R 0 Ea I R a Ke n I Ra 2、低速制动效果差； a a e a U I R I Ra n a n K K e e U nK n Ke I e 0 I  0 R Ra a 2012—Design and Manufacturing 概述：机构、自由度、运动副 1.1 机器人机构的组成 概括地讲，机器人机械结构由三部分组成： 1、执行机构 执行机构用于完成操作任务。它需要在动力源的带动下，完成 预定的操作。如：直流电机、舵机和气缸等。 2、传动机构 传动机构是转速和转矩的变换器，也是伺服系统的一部分，要 求根据伺服控制系统进行选择设计，以满足控制性能。因此， 需满足传动的精度，满足轻量、高速和高可靠性。如：齿轮。 3、支撑/导向机构 导向机构作用是支撑和导向，使运动能安全、准确地完成特定 方向的运动。如：轴承和导轨。 设计流程与“最小传动装置” 最小传 动装置 1、明确执行机构 2、确定传动方式 3、设计导向机构 4、结构设计 5、优化分析 6、组装与测试 传动机构：性能要求 传动机构的性能一般需满足以下几个方面要求： 1、转动惯量小* 传动机构的质量和转动惯量应尽量小。否则，机构的负载会 增大；系统响应会降低；固有频率会降低，易产生谐振。 2、刚度要大*  伺服系统动力损失小。 （变形损失能量小）  频率要高，超出机构的频带宽度，使之不易产生共振。  闭环系统更加稳定。 3、阻尼合适 阻尼越大，振动的振幅就越小，衰减也越快。但大阻尼会使系 统稳态误差增大、精度降低。 共振区域阻尼越大越好；远离共振区域阻尼越小越好。 其他，还要求摩擦小、抗振性好、传动间隙小等。 1.2 基本术语  减速比 减速比，也即传动比。指减速机构输入速度与输出速度之比，用“i” 表示。即，i =输入速度/输出速度，并使输出力/力矩变为原来的i倍。 减速作用： 1、减小速度 2、增大力矩 例：电机输入减速箱的速度10