清华大学控制工新新程综合练习题.pdfVIP

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2019-06-10 发布于湖北
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清华大学控制工新新程综合练习题.pdf

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清华大学控制工新新程综合练习题

例 (1)有3个一阶或二阶环节A 、B、C，静态增益均为1。已知它们在[s]平面上的极点分布如图2a，环节B的单位阶跃响应如图2c、2e，在图2c、2e上再画出环节A 和C的单位阶跃响应（定量上不要求非常准确）。 (2) 有3个一阶或二阶连续时间环节A 、B、C，静态增益均为1。已知它们的极点映射到[z]平面上分布如图 2b，环节B的单位阶跃响应如图2d、2f，在图2d、2f 上再画出环节A和C的单位阶跃响应（定量上不要求非常准确）。例. 某直流电机的速度环如图，不做电流闭环控制，要设计速度控制器G s C ( ) (1) 如果要求对单位斜坡输入的稳态偏差 ε ≤0.01 ss G s G s ( )在角频率控制器 C ( ) 应具备什么特征？ C ω 1处的增益K应满足什么条件？ (2) 如果要求对单位斜坡干扰的稳态偏差ε ≤0.01 ss G s 控制器 G s 应具备什么特征？ ( )在角频率 C ( ) C ω 1 处的增益K应满足什么条件？ (3) 要求把系统设计为二阶最优，且满足(1)、(2)的要求，写出G s C ( ) T s d ( ) U s ε Ω s ( ) 0.005 ( ) G s C ( ) (s +0.1)(s +0.01) 1 2 例. 某单位反馈闭环控制系统如图当G s 1 C ( ) ，闭环单位阶跃响应如图所示。分别采用以下4种控制器进行校正： (1) G s 1=+0.1s C ( ) G s G s 1 C ( ) ( ) G s 1+ (2) C ( ) s (3) G s 0.3 C ( ) 0.1s2 +s +1 (4) G s C ( )