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Word格式 完美整理 摘要 近年来，双轮自动平衡机器人的探究取得了迅猛的进展，双轮自动平衡很小车的动力学体系是一种多变量、非线性、强耦合的体系，是检验各种操控方法的典型装置。同时由于它具有体积很小、运动灵活、零转弯半径等特点，必将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。 本文关键介绍了基于Freescale MC9S12XS128控制器为操控核心的双轮自动平衡很小车体系，以验证经典的PID操控在动态平衡体系上的操控效果。在该体系上，姿势传感器采用MPU6050，控制器在收集到姿势数据后，采用Kalman滤波器对得到的数据进行融合，并在此基础上分析不同滤波方法的效果。借助增量式PID操控PWM的输出和利用TB6612FNG操控马达的转向以及转速，从而达成了很小车的自动平衡操控。 关键词：双轮自动平衡体系； Kalman滤波； 数据融合； HCS12； MPU6050 . Design and implementation of two-wheeled self-balancing vehicle Abstract In recently years, the research of two-wheeled self-balancing robot has made a rapid development, the dynamics system