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Word格式 完美整理 摘要 近年来，双轮自动平衡机器人的探究取得了迅猛的进展，双轮自动平衡很小车的动力学体系是一种多变量、非线性、强耦合的体系，是检验各种操控方法的典型装置。同时由于它具有体积很小、运动灵活、零转弯半径等特点，必将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。 本文关键介绍了基于Freescale MC9S12XS128控制器为操控核心的双轮自动平衡很小车体系，以验证经典的PID操控在动态平衡体系上的操控效果。在该体系上，姿势传感器采用MPU6050，控制器在收集到姿势数据后，采用Kalman滤波器对得到的数据进行融合，并在此基础上分析不同滤波方法的效果。借助增量式PID操控PWM的输出和利用TB6612FNG操控马达的转向以及转速，从而达成了很小车的自动平衡操控。 关键词：双轮自动平衡体系； Kalman滤波； 数据融合； HCS12； MPU6050 . Design and implementation of two-wheeled self-balancing vehicle Abstract In recently years, the research of two-wheeled self-balancing robot has made a rapid development, the dynamics system of two-wheeled self-balancing vehicle is a multivariable, nonlinear, strong coupling system, and also ，it’s a typical devices to test a variety of control methods. Because of it has a small, flexible movement and zero turning radius. It will have a wide range of applications in military and civilian fields. In the article, it describes the Freescale MC9S12XS128 microcontroller-based control of two-wheeled self-balancing vehicle system to verify the classic PID control system in the dynamic balance . On this system, It used MPU6050 as the car state sensing system, and it used the Kalman filter to fuse the obtained angle data, and analyzed the effect of different filtering methods based on this. With incremental PID control PWM output and use TB6612FNG steering and speed control motors, enabling the cars self-balance control finally. Keywords: two-wheeled self-balancing system; the Kalman filter;HCS12;MPU6050 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘要 2 第1章 绪论 6 1.1 双轮自动平衡机器人概述 6 1.2 双轮自动平衡机器人的进展 6 1.3 方案论证及选取 7 1.4 关键技术及目标 8 1.4.1 姿势数据处理 8 1.4.2 操控算法的达成 9 1.4.3 目标 9 第2章 双轮自动平衡很小车的原理 10 2.1 很小车的站立操控 10 2.2 倾斜角度与角速率的测量 13 2.3 本章很小结 14 第3章 电子电路设计 15 3.1 全体电子电路框图 15 3.2 电源电子电路 16 3.3 控制器最很小体系 17 3.3.1 S12控制器简介 17 3.3.2 MC9S12XS128最很小体系电子电路 17 3.4 MPU6050 18 3.4.1 MPU6050简介 18 3.4.2 I2C通信 19 3.5 马达驱动电子电路 19 3.5.1 驱动IC介绍 19 3.