一类带有扰动的非线性系统的鲁棒自适应渐近跟踪问题与观测器.pdfVIP

概 论 在日常生活中，自适应是指生物能改变自己的习性以适应新环境的一种特 征，因此，直观的说，自适应调节器应当是一种能修正自己的特性以适应对象 和扰动的动态特性的变化．自适应控制的研究对象是具有一定程度不确定性的 系统，所谓“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全正确 的，其中包含一些未知因素和随机因素。面对这些客观存在的各式各样的不确 定性，当不确定性的变化较大，而鲁棒性控制失效时，应当用适应控制。如何 设计适当的控制，使得某一指定的性能指标达到并保持最优或近似最优，这是 自适应控制所要研究解决的问题。 自适应系统的渐近跟踪及观测器问题在以往的文献中已得到了充分发展。 此篇论文主要针对有扰动的多输入多输出的自适应系统来处理其渐近跟踪及 观测器问题。故本文由以下两部分组成： 1．有扰动的自适应系统的渐近跟踪； 2．有扰动的自适应系统的观测器。 1 有扰动的自适应系统的渐近跟踪 带有扰动的连续鲁棒自适应控制在扰动满足一定条件下能保证闭环信号 的有界性和跟踪误差收敛于一个有界闭集，但不是渐近跟踪。如【1】，对带有 输入输出扰动的单输入单输出且相对阶为2的小相限线性系统，主要使用了基 于自适应反推控制