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软件架构
PX4 在广播消息网络内，按照一组节点（nodes?）的形式进行组织，网络之间使用像如“姿态”和“位置”之类的语义通道来传递系统状态。软件的堆栈结构主要分为四层:
应用程序接口:提供给app开发人员，使开发人员可以使用 \o /wiki/Robot Operating System \t /lkk05/article/details/_blank ROS??或者 \o http://droneapi.io \t /lkk05/article/details/_blank DroneAPI。这一接口设计尽可能简洁和扁平，并尽量多的隐藏复杂性。
?应用框架：这是一组核心缺省应用程序（
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