教学单元3数字PID控制器.ppt

* 教学单元3数字PID控制器 东北大学·刘建昌 liujianchang@ise.neu.edu.cn 教学模块4数字控制器的模拟化设计方法 教学单元3数字PID控制器 PID——比例(Proportional) 积分(Integral) 微分(Differential) ， PID控制算器——控制器的输出与输入是比例-积分-微分的关系。 PID控制器问世至今已有70多年的历史，它以结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制领域应用最为广泛的核心控制器和控制技术。 PID控制器为什么长盛不衰？ 主要内容： 基本数字PID控制算法 数字PID控制算法的工程化改进 数字PID控制器的参数整定 教学单元3数字PID控制器 Kp——比例系数；Ti——积分时间常数；Td——微分时间常数。 比例（P）控制器: PI控制器: 连续PID控制算法 3.1 基本数字PID控制算法 D(s) e(t) u(t) 输入 输出 模拟PID ——表示执行机构应该达到的位置 （1）位置式PID算法 数字PID控制算法 ——积分系数, 位置式PID算法： ——微分系数。 对模拟信号进行离散化处理： （kT用k来替代） 位置式PID控制算法也可直接应用反向差分变换得到 数字PID控制算法 将 代入PID模拟传递函数 位置式数字PID控制器D(z) 对D(z)进行z反变换即得u(k) （2）增量式PID算法 ——表示执行机构的调节增量（k时刻相对k-1时刻的调节增量） 由位置式PID算法： 增量式PID算法 数字PID控制算法 两种PID算法的关系： ——位置式PID算法一种更好的表达形式。 注意：位置式PID算法和增量式PID算法是PID算法的两种表现形式，选择何种形式必须考虑执行机构的特性，如果执行机构带有积分性质，则选择增量式；若执行机构没有积分性质，则选择位置式。 一个实例： 辊缝实际值 两种PID算法的关系： 一个实例——带钢厚度自动控制（AGC）系统 h 带钢 执行机构 轧钢机 h h hr + - + + - S 有积分环节 无积分环节 PIDAPC PIDAGC S0 AGC——Automatic Gauge Control； APC——Automatic Position Control 两个PID的选择， 位置式PID？增量式PID？ 厚度基准值 厚度实际值 辊缝基准值 辊缝调节量 执行机构 轧钢机 H 增量式 ？ APC系统 入口 出口 增量式PID算法程序流程图 出口 入口 位置式PID算法程序流程图 两种PID算法的程序流程图 3.2 数字PID控制算法的工程化改进 积分分离的PID控制算法 带死区的PID控制算法 不完全微分PID控制算法 微分先行PID控制算法 （1）积分分离的PID控制算法 积分饱和问题 控制系统在启动、停车或切换工作状态时， PID控制器的输入端会产生较大的偏差，经过PID算法中积分项的作用，可能会在短时间内使PID的输出u(k)达到很大，甚至使控制器或执行机构达到饱和（限幅）状态——非线性状态； 造成控制量不能根据被控量的误差，按控制算法进行调节，因而系统产生严重超调。 这种现象是很多实际控制系统所不能容忍的。 （1）积分分离的PID控制算法 改进算法：积分分离的PID控制算法——PD-PID控制算法 Kl——逻辑系数；A——积分分离阈值。 是否选择积分分离PID控制算法要根据实际需求而定。 e(k) k 0 A -A PD PD PID 程序流程图 采样y(k) PID控制流程 PD控制流程 入口 出口 Y N （1）积分分离的PID控制算法 （2）带死区的PID控制算法 标准PID控制算法 e(k) u(k) 死区 带死区的增量式PID控制算法： 带死区的位置式PID控制算法： 死区算法： 死区特性： B -B 死区阈值 （3）不完全微分PID控制算法 当控制器输入偏差信号突然变化时，PID控制算法中微分项将很大，持续时间又很短，这样就产生了微分失控现象。为了抑制高频干扰，克服微分失控现象，出现了不完全微分PID控制算法： 基本PID算法 低通滤波器 + + + 低通滤波器的微分方程： 低通滤波器的微分方程为： 用后向差分代替微分得 不完全微分位置式PID控制算法： （3）不完全微分PID控制算法 （3）不完全微分PID控制算法 假设PID输入偏差e(k)为单位阶跃信号，则 不完全微分PID的微分作用示意图 P I D k u(k) 基本PID算法 P I D k u(k) 不完全微分PID算法 基本PID控制算法中微分在第一个周期起作用，而且很强，但从第二个周期开始微分作用消失；而不完全微分PID控制算法中的微分作用