自平衡小车系统（D题）论文.docVIP

PAGE 自平衡小车系统（D题） 摘 要：本系统采用STC12C5A60S2单片机作为智能小车的检测和控制核心，实现寻迹与自平衡的功能。该系统主要有控制器模块、电机驱动模块、电源模块、寻迹模块、测速模块、自平衡模块等六大模块组成。采用红外反射式光电传感器TCRT5000感知与赛道颜色有较大差别的黑色边缘，实现小车寻迹功能；采用MMA7361陀螺仪和ENC-03MB加速度计测量小车倾角和倾角速度，将采集的信息通过滤波后进行PID算法控制从而实现小车的自平衡；采用L298驱动直流减速电机，并通过PWM调速，控制小车运行速度。最后将各模块有效地整合起来达到预期效果，最终完成设计与制作，使小车在一定的环境中智能化运转。 关键词：STC12C5A60S2单片机，寻迹，PID算法，自平衡 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 系统方案选择和论证 3 1.1 设计要求 3 1.2 系统基本方案 3 1.2.1 各模块方案选择和论证 3 1.3 系统各模块的最终方案 5 2 系统的硬件设计与实现 6 2.1 主要单元电路的设计 6 2.1.1 检测部分的单元电路设计 6 2.1.2 控制部分的单元电路设计 8 3 系统的软件设计 11 3.1 寻迹子程序 11 3.2 PID算法 12 3.3 系统主程序流程图 13 4 系统测试 13 4.1 测试仪器 13 4.2 指标测试 14 4.2.1 光电检测部分测试 14 4.2.2 驱动电路 14 4.2.3 自平衡测试 14 4.2.4 总体测试 15 4.2.5 系统实现的功能 17 4.3 结论 17 5 总结 18 参考文献 19 附录1：主要元器件清单 20 附录2：程序清单 21 附录3：印制板图 25 PAGE 18 系统方案选择和论证 设计要求 设计并制作一个自平衡小车。两轮驱动、一轮为万向轮，如图1.1.1所示。车体重心必须在驱动轮轴与万向轮之间，小车可以按图1.1.2 图1.1.1小车结构示意 图1.1.2 场地示意图 图1.1.3 ① 基本要求 （1）三轮着地，万向轮在前，可沿引导线逆时针方向运行一周，全程时间不超过3分钟。 （2）引导线的A、B点之间为加速区，B、C区为减速区，车速应有明显变化（时间比约1:2）。 （3）D、E两点为引导线断开区域，小车经过D点时能正常运行，并能寻迹至E点后继续行驶。 （4）E点到F点区域必须按S形路线行驶。 ② 发挥部分 （1）由人手持小车为直立状态（两轮着地）开始保持平衡，如图1.1.3所示。放手后沿引导线逆时针方向运行一周。 （2）（3）（4）项与基本部分的（2）（3）（4）一致。 （5）其他创新功能。 系统基本方案 根据题目要求，系统可以划分为控制部分和检测部分。其中检测部分包括：寻迹模块、平衡模块、测速模块。控制部分包括：控制器模块、电机驱动模块、电源模块等六个基本模块，模块框图如图1.2.1所示。为实现各模块的功能，分别作了几种不同的设计方案并进行了论证。 图1.2.1 小车的基本模块方框图 各模块方案选择和论证 控制器模块 根据题目要求，控制器主要用于各个传感器信号的接收和辨认、控制电机的动作等。对于控制器的选择有以下两种方案。 方案一：采用FPGA（现场可编程门列阵）作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减小了体积，提高了稳定性，并且可应用EDA软件仿真，调试，易于进行功能扩展。FPGA采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。由检测模块输出的信号并行输入FPGA，FPGA通过程序设计控制小车做出相应的动作，但由于本设计对数据处理的速度要求不高，FPGA的高速处理的优势得不到充分体现，并且由于其集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。 方案二：采用STC12C5A60S2单片机来作为整机的控制单元。STC12系列单片机具有低功耗，高速，高可靠，强抗静电，强抗干扰的优点。虽然价格比较昂贵，但具备一般51单片机不可企及的高性能，有片内AD\DA转换器，速度是一般51的6~12倍。1280字节的片内RAM，可寻址64KB地址空间的外部数据存储器接口。单片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制，并且由于其功耗低、体积小、技术成熟和成本低等优点，使其在各个领域应用广