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弧焊机器人协调运动轨迹精度的评定 　　　　　　　哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室（150001） 宋月娥 吴 林 戴 明摘　要：以本实验室RHJD4-1九自由度弧焊机器人工作单元为研究对象，讨论了弧焊机器人协调运动状态下协调轨迹精度的影响因素及评价方法，并根据弧焊机器人工作单元协调运动特点，将协调轨迹精度作为机器人协调运动性能的一项重要评价指标，给出了相应的精度计算方法。关键词： 弧焊机器人 协调运动 轨迹精度 PRECISION ESTIMATION ON COORDINATED MOTION TRAJECTORYPERFORMANCE OF ARC WELDING ROBOT ? Harbin institute of Technology Song Yuee， Wu Lin， Dai Ming Abstract The effect factors and estimation methods on coordinated motion trajectory precision of arc welding robot are discussed based on RHJD4-1 arc welding robot work cell in this paper. According to arc welding robot coordinated motion character, the coordinated trajectory precision is used to estimate robot coordination performance. Based on these, corresponding precision calculating arithmetic is presented.Key words: arc welding robot, coordinated motion, trajectory precision 0 序 言　　机器人协调控制的研究起源于20世纪80年代初期。近20多年来，众多学者对多机器人协调控制问题进行了大量的研［1］。弧焊机器人作为工业机器人应用最广的领域之一，随着弧焊机器人工作单元及工作站的应用推广，针对实现空间复杂焊缝功能的弧焊机器人协调运动及协调控制得到了越来越多的科研工作者的重视。但是，多机器人协调问题的研究主要集中于系统的动力学建模、运动分解及轨迹规划等［2］，本文重点对机器人系统协调运动轨迹精度的影响因素及评价方法进行了讨论，并提出了协调运动轨迹精度的评价方法。1 弧焊机器人的协调运动　　与单机器人焊接最本质的区别，弧焊机器人工作单元或工作站能够通过空间协调运动更有效地实现空间运动。弧焊机器人协调运动主要是指通过某种控制策略实现构成机器人柔性工作单元的各个子系统协调完成某种空间运动，并保证焊枪与焊缝某种约束关系。因此，对于弧焊机器人，协调运动具有以下几方面的优［3］：（1）可大大提高工作效率。（2）有效地保证焊枪与焊缝某种约束关系，比如保证焊枪始终处于船形焊位置。（3）能够实现空间复杂焊缝的焊接。（4）增大了机器人工作区域。　　一般来讲，弧焊机器人协调运动主要包括：单台机器人与变位机（2~3个自由度）协调运动；多台机器人与变位机协调运动。对于一般被焊工件，单台机器人与变位机协调运动都可以很好的完成。但是，当工件比较庞大，焊道比较多的情况下，更多地采用多台机器人与变位机协调运动。在协调运动时，进行各子系统的标定及子系统关系标定是保证机器人协调运动实现的关键。2 协调运动轨迹精度的评价方法　　以本实验室RHJD4-1九自由度弧焊机器人工作单元(见图1)的协调运动为对象，进行弧焊机器人系统协调运动轨迹精度（简称协调精度）问题的讨论。 　 　　　　　　　　　　　　　　　　　根据弧焊机器人特点，在机器人与变位机协调运动状态下，协调轨迹精度是指在示教尽可能少的有限点情况下，焊枪对固定直线或曲线的协调跟踪精度。首先指出，即使有跟踪传感器（比如焊缝跟踪传感器等）情况下，协调精度也是一个重要指标。这主要体现在以下几个方面：（1）协调运动控制作为机器人工作单元的一个基本控制级，已经成为机器人工作站或机器人柔性工作单元的一项基本功能。（2）高的机器人协调轨迹精度更有利于各种跟踪传感器的使用。（3）高质量的空间运动对协调精度提出要求。（4）高的协调精度，将大大减少示教点数，缩短示教时间，提高机器人系统工作效率。　　所谓协调轨迹是指机械手与变位机协调状态下利用相对运动实现的空间轨迹。协调轨迹精度则指协调状态下，协调生成的轨迹的吻合程度。因此本文提出采用机械手与变位机拟合轨迹的最大包络直径来表征机器人系统协调轨迹精度，计算