电气与自动化第八章控制系统状态空间表达式.ppt

第八章 控制系统的状态空间表达式 8.1 状态空间描述的概念 8.2 状态空间表达式的建立 8.3 状态向量的线性变换 8.4 从状态空间表达式求传递函数阵 本章小结 8.1 状态空间描述的概念 一、基本定义 先看一个RLC电路的例子 图中，　u-输入变量 列写微分方程： 消去中间变量： 　　　　 传函表示形式： 　　　　　 一阶微分方程表示形式： 向量矩阵表示形式： 在向量矩阵表示形式中，如果令 ， 则其变为 再令 则可写为： 1、状态变量：足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量称为状态变量。如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了。 2、状态向量：以状态变量为元所组成的向量,称为状态向量。如x1(t)、x2(t)……xn(t)是系统一组状态变量。则状态向量为： 3、状态空间：以状态变量x1,x2,…xn为坐标轴,组成的n维空间称为状态空间。状态空间中的每一点都代表了状态变量的唯一的，特定的一组值。状态随时间的变化过程，则构成了状态空间中的一条轨迹，这条轨迹称为状态轨迹。 4、状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为状态方程。状态方程反映了输入与状态变量间的关系。 5、输出方程：系统输出与状态变量间的函数关系。例如，前例中，若取 为输出，则有 写出矩阵形式： 若指定i为输出，则 若指定 均为输出，则 二、状态空间表达式： 系统的状态方程和输出方程合起来称为系统的状态空间表达式，或称状态空间描述。 对于前例，其状态空间描述为： 一般，多输入多输出系统的状态空间表达式为： 其中： 三、状态空间描述的方框图 单线表示一维信号，双线表示多维信号。既反映了输入对系统内部状态的因果关系，又反映了内部状态对外部输出的影响。 四、状态空间表达式的模拟结构图 模拟结构图用来反映系统各状态之间的信息传递关系。 原则：系统的阶数等于积分器的个数，取每个积分器的输出为状态变量。 a，由微分方程绘模拟结构图 例： 移项： b，由方框图绘模拟结构图 例： c，由状态空间表达式绘模拟结构图 例： d、多输入多输出系统的模拟结构图 五、状态空间表达式的说明 1、状态变量组的最小性体现在：状态变量x1(t), x2(t), … , xn(t)是为完全表征系统行为所必需的系统变量的最小个数，减少变量数将破坏表征的完全性，而增加变量数将是完全表征系统行为不需要的。 2、状态变量组在数学上的特性体现在： x1(t), x2(t), … , xn(t)构成了系统变量中线性无关的一个极大变量组。 3、状态空间描述考虑了“输入－状态－输出”这一过程，揭示了问题的本质 4、输入引起状态变化是一个运动过程，表现为向量微分方程；状态决定输出是一个变换过程，表现为代数方程。 5、系统状态变量的个数等于系统中独立贮能元件的个数。 6、对于给定系统，状态变量的选择不是唯一的。 7、系统的状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法，适合于计算机计算。 8、对结构和参数已知的系统，可依据物理机理列写状态方程。 9、一般来说,状态变量不一定是物理上可测量或可观察的量.单从便于控制系统的结构来说,把状态变量选为可测量或可观察更为合适。 8.2 状态空间表达式的建立 一、根据模拟结构图列写状态空间表达式 （一）一阶系统的状态空间描述 【例1】 一阶系统的运动方程不含输入函数的导数项. 运动方程: 传函: 一阶系统方块图： 根据模拟结构图,写出状态方程,输出方程 （二）二阶系统的状态空间描述 【例3】方程中不包含输入函数导数项. 运动方程: 式中 为阻尼比. 传递函数: 模拟结构图: 根据模拟结构图， 写出状态方程与输出方程. 状态方程与输出方程： 模拟结构图 由模拟结构图写出n阶线性系统状态方程与输出方程： 令: 模拟结构图： 状态空间描述： 二、据系统方框图导出系统状态空间描述 【例6】已知系统方块图, 试导出系统状态空间描述. 解: 1)把各环节传递函数化为最简形式 组合. 原方块图化为: 2)把具有简单函数相乘的环节化为单元方块的串联 3）把具有最简单传递函数（ ）的环节输出选取为状态变量。 化简为： 拉氏反变换： 状态方程： 输出方程: 三、系统的一般时域描述化为状态空间描述 在经典控制理论中,控制系统的时域模型为 线