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机械工程学院 气动吸取型机械臂 设计说明书 设 计 题 目： 气动吸取型机械臂 专 业： 机械设计制造及其自动化 　 　 　　 班 级： 机械电子 　 　　 　　 姓 名： 杨宇奥 指 导 教 师： 完 成 日 期： 2016年 月 日 同济大学 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一． 设计任务书 - 1 - 1. 设计目的： - 1 - 2. 设计内容和要求 - 1 - 二． 方案的分析论证 - 3 - 三． 真空吸盘的动力学分析 - 3 - 四． 真空吸盘的设计计算及选取 - 3 - 五． 真空发生器的选取 - 4 - 1. 真空发生器简介： - 4 - 2. 真空发生器的计算和选择： - 4 - 六． 电磁换向阀的选取 - 6 - 七． 气源的选取 - 6 - 八． 电源的选取 - 6 - 九． … - 6 - 设计任务书 设计目的： 为助残智能机器人的机械臂设计一可靠而能顺利实现抓取功能的气动吸取装置。 设计内容和要求 （1）、总体布置图（略去气源电池等） （2）、工作情况：不稳定变载荷。 （3）、原始数据 最大负载mmax（kg） 自由度数 安全系数 满电持续工作时间（min） 满电待机时间（h） 主控制板 0.8 6 2.5 10 5 NI-MyRIO （4）、设计内容： 真空吸盘的动力学分析； 真空吸盘的计算和选取； 真空发生器的选取； 电磁换向阀的选取； 气泵的选取； 电源的选取； （5）、设计任务： 设计计算说明书一份； 采购清单一份； 零部件模型文件一份。 方案的分析论证 本方案旨在为同济大学LabView俱乐部“语音控制助残机器人”项目设计一用于机械臂的气动抓取装置。该方案的优点是：容错率高；对被抓取物品的尺寸大小没有严格的要求；控制系统较简单；不易损伤被抓取物。与之对应，该方案的缺点也很明显：要求被抓取物品表面较平整；难以抓取例如衣物等具有较多气孔的目标对象；待机能耗较大；有较为明显的噪声，等等。 真空吸盘的动力学分析 在物件抓取过程中，吸盘可以很方便地实现诸物体的吸持、脱开、传递等搬运功能 ,并确保不损坏其作用之对象。而吸持力靠真空系统维持 ,真空的产生可以是由电动机、真空泵以及各种真空器件所组成的真空系统来提供，也可以由压缩空气通过真空发生器所产生的二次真空来提供。前者需要配置独力的真空系统 ,而后者可以利用一般生产过程中已有的空气压缩系统。因此 ,特别在各种包装作业过程中,利用二次真空方法显得十分方便、经济。真空发生器的原理是 压空气通过收缩的喷腾后 ,从喷嘴喷射出的高速气流卷吸周围的静止流体和它一起向前流动 ,从而在接受室形成负压 ,诱导二次真空。这样的真空系统,尤其对于不需要大流量真空的工况条件更显出它的优越性。真空发生器的结构及参数设计 ,可以根据需的真空度设计出所需的真空发生器。用真空吸盘来抓取物体 ,可以根据物体的不同形状实现任意角度的传递。 本次设计方案拟采用诱导二次真空的真空系统。 真空吸盘的设计计算及选取 吸盘直径 其中：W：吸附力（N）； n：吸盘数量； t：安全系数； p：真空度（kpa） 由设计要求，吸附力W=mmax*g=0.8*9.8=7.84N 吸盘数量n=1 安全系数t=2.5 吸盘直径、面积、垂直提升力参数表 吸盘垂直提升力（N） 吸盘直径D(mm) 10 13 16 20 25 32 40 50 吸持面积（cm2） 0.785 1.33 2.01 3.14 4.91 8.04 12.6 19.6 吸盘垂直提升力（N）（-0.04MPa） 3.14 5.32 8.04 12.56 19.64 32.16 50.4 78.4 试取真空度p=40kPa 则 圆整后取吸盘直径 真空发生器的选取 真空发生器简介： 真空发生器用于产生真空，结