根轨迹法-浙江大学控制科学与工程学院.PDF

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2016/5/3 根轨迹法 1 2016/5/3 Outline • Motivation • 根轨迹定义 • 绘制根轨迹一般规则 • 参数根轨迹 • 非最小相位系统根轨迹 • Matlab • 结论 自动控制原理浙江大学控制学院 2 2016/5/3 广义根轨迹——参数根轨迹 方法:引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念,然后采用常规根轨 迹绘制法则迹绘制法则 闭环特征方程: 1G(s)H (s) 0 等效变换 ( ) P s A是除K外任意的变化参数 A 1 ( ) P(s)和Q(s)是与A无关的首一多项式 Q s Q(s) AP (s) 1G(s)H (s) 0 m A(s z ) j P (s) j 1 等效单位反馈系统的等效开环传递函数: [G(s)H (s)]e A n Q(s) (s p ) i i 1 3 3

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