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2016/5/3
根轨迹法
1
2016/5/3
Outline
• Motivation
• 根轨迹定义
• 绘制根轨迹一般规则
• 参数根轨迹
• 非最小相位系统根轨迹
• Matlab
• 结论
自动控制原理浙江大学控制学院
2
2016/5/3
广义根轨迹——参数根轨迹
方法:引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念,然后采用常规根轨
迹绘制法则迹绘制法则
闭环特征方程:
1G(s)H (s) 0
等效变换
( )
P s A是除K外任意的变化参数
A 1
( ) P(s)和Q(s)是与A无关的首一多项式
Q s
Q(s) AP (s) 1G(s)H (s) 0
m
A(s z )
j
P (s) j 1
等效单位反馈系统的等效开环传递函数: [G(s)H (s)]e A n
Q(s)
(s p )
i
i 1
3
3
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