电力拖动自动控制系统—运动控制系统第1章.pptx

第1篇;内容提要; 引 言;直流电动机的稳态转速 ;（1）调压调速;（2）调阻调速;; 三种调速方法的性能与比较;1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统;常用的可控直流电源有以下三种: 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。;1.2 晶闸管整流器-电动机系统;在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： 式中， Ud——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。 1．触发脉冲相位控制 调节控制电压Uc， 移动触发装置GT输出脉冲的相位， 改变可控整流器VT输出瞬时电压ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。;;对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， 可用下式表示 式中， α——从自然换相点算起的触发脉冲控制角； Um——α=0时的整流电压波形峰值； m——交流电源一周内的整流电压脉波数。;;2．电流脉动及其波形的连续与断续;当负载电流较小时，电感中的储能较少，等到Id下降到零时，造成电流波形断续。 3.抑制电流脉动的措施 （1）增加整流电路相数，或采用多重化技术； （2）设置电感量足够大的平波电抗器。 ; 5．晶闸管触发和整流装置的放大系数 和传递函数;如果没有得到实测特性，也可根据装置的参数估算。 失控时间和纯滞后环节 滞后作用是由晶闸管整流装置的失控时间引起的。 失控时间是个随机值。 最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。;;整流电路形式;晶闸管触发电路与整流装置的传递函数 ;;1.3 直流脉宽调速系统的主要问题;PWM系统的优越性;1.3.1 PWM变换器的工作状态和电压、 电流波形;图1-16 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统;工作状态与波形 在一个开关周期T内，当 时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端。 当 时， Ug为负， VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。 直流电动机电枢两端的平均电压为 改变占空比 ，即可实现直流电动机的调压调速。 令 为PWM电压系数，则在不可逆PWM变换 器中 ;;;;; 轻载电动状态，一个周期分成四个阶段： 第1阶段，VD1续流，电流 – id 沿回路4流通； 第2阶段，VT1导通，电流 id 沿回路1流通； 第3阶段，VD2续流，电流 id 沿回路2流通； 第4阶段，VT2导通，电流 – id 沿回路3流通。 在1、4阶段，电动机流过负方向电流，电机工作在制动状态； 在2、3阶段，电动机流过正方向电流，电机工作在电动状态。 因此，在轻载时，电流可在正负方向之间脉动，平均电流等于负载电流;有制动电流通路的可逆PWM-直流电动机系统 ;小 结;2. 桥式可逆PWM变换器;;图1-19 双极式控制可逆PWM变换器的驱动电压、输出电压和电流波形; 双极式控制方式; 双极式控制方式（续）; 输出波形; 输出平均电压; 调速范围;注 意：; 性能评价; 性能评价（续）;2.直流PWM调速系统的机械特性;机械特性 ; 说 明;3．PWM控制器与变换器的动态数学模型;;; 泵升电压产生的原因; 电力电子器件的耐压限制着最高泵升电压，因此电容量就不可能很小，一般几千瓦的调速系统所需的电容量达到数千微法。 在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来限制泵升电压，这时，可以采用下图中的镇流电阻 Rb 来消耗掉部分动能。分流电路靠开关器件 VTb 在泵升电压达到允许数值时接通。 ; 泵升电压限制电路;1.4.1 转速控制的要