第3章_线性控制系统的能控性和能观性.pptxVIP

;引言;3;4;5;3.1 能控性;3.1 能控性;3.1.2 线性定常系统的能控性判别;;;;12;13;14;rank =23,不可控。;16;17;18;19;20;3.2 能观性;;;;;;;例3.2-2: 试判断下列系统的可观测性。 ; 例3.2-3:试确定使下列系统可观测的a,b取值。 ; 　　　若A为对角型，则系统完全可观测的充要条件是： 　　　输出阵C中没有任何一列的元素全为零。（此结论适用于特征值互不相等的情况） ;例3.2-3: 试判别以下系统的状态可观测性。 ; 　　　　若A为约当型，则系统完全可观测的充要条件是： 　　　　C阵中与每个约当块的第一列相对应的各列中，没有一列的元素全为零，且矩阵C中对应于互不相等的特征值的各列，没有一列的元素全为0.(如果两个约当块有相同的特征值, 此结论不成立)。 ;例3.2-4: 试判别下列系统的状态可观测性。 ;3.3 能控性与能观性的对偶关系;;结论：系统S1可控的充要条件恰是其对偶系统S2可观测的??要条件；系统S1可观测的充要条件又是其对偶系统S2可控的充要条件。;定理:SISO线性定常系统的传递函数若有零、极点对消，则视状态变量不同的选择，系统或不可控，或为不可观测，或既不可控又不可观测。若无零、极点对消，则该系统可用一个既可控又可观测的动态方程来表示。;例3.4-1: 解: 可控标准型: ;可观测标准型:;不可控不可观测: ;1 理解能控性、能观性的基本概念。 2 掌握能控性、能观性秩判据的内容。 3 熟练掌握能控性、能观性秩判据的使用。 4 掌握能控性、能观性对角型、约旦型判据。