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简易自动入库小车 摘要 本设计以单片机AT89C52作为小车的控制核心，实现对小车的启停、速度和方向的智能控制，完成了基本要求。设计电路分为路面黑线检测模块，金属探测模块，电机驱动与方向控制模式块等几部分。路面检测采用反射式光电检测器件来检测黑线；用磁铁来检测铁片；电机驱动采用L298芯片，灵活方便的对小车行进状态进行控制。软件部分采用了 关键字: 一 方案论证及比较 根据题目要求，我们分以下几个部分对进行方案设计及比较论证，如图一所示。 路面黑线检测方案的选择与论证 探测路面黑线的基本原理是：光照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，所以可根据接收的反射光强弱来判断黑线。可实现的方案有以下几种。 方案一：用调制的反射式红外接收器电路。 这种方案可以大大提高其信噪比，大幅度的减少外界干扰。提高瞬间的发射电流，达到较好的检测。但专用芯片upc1373的灵敏度，以及所用电感不易调整。 方案二：采用反射式光电检测器件。可以方便地实现实时监控有效和防止误触发，灵敏感度容易控制，价格便宜，方便购置。 考虑到汽车与路面的相对位置，以及我们自己的实际情况，我们采用了自制反射式光电检测器件，既选用了发光二极管和光敏二极管配套组合形成光电检测电路。考虑到可能受外界光源的干扰，我们用聚光性能好的红外发光二极管作为发射光源，用灵敏度高的光敏二极管作为接收端。 根据所反射光面的情况，上述输出呈现不同的电压值。单片机接收该信号有两种不同方式： 方案一：直接接收，即将该信号直接输入到单片机的P1口。这似乎是一种很简洁的方法，但是由于光敏管的串联电阻（输出阻抗）与单片机的输入阻抗相当，因此输出端的高电平进到单片机之后往往全被拉下来，起不到检测的目地。 方案二：经过电压比较器之后送入单片机。电压比较器的介入有助于降低输入阻抗并且将输出电压规范到两个标准值，经过验证，这种方案能准确有效的将光电检测的结果送入单片机。我们采用了这种方案。 2．路面薄铁片检测方案的选择与论证 方案一：采用电感线圈构成一电感式三点式高频振荡的电路，当有金属靠近时由于电感量的改变从而改变振荡频率。该电路的线路简单，但该方案的高Q值的电感不易测得。 方案二：采用分立的霍尔元件去检测金属比较复杂，而且灵敏度也不太理想，加之时间有限所以在此处不太适用。 方案三：采用铁块和吸铁石的磁性的原理去检测金属，此种模块使用简单，灵敏度较高，适合此处用。 基于以上分析拟采用方案三 3． 电机的选择与论证 方案一：采用步进电机。步进电机的一个显著特点就是具有快速启停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或反转。另一个显著特点是转换精度高，正转反转控制灵活。 方案二：采用普通直流电机。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑，方便，调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动，制动和反转；能满足生产过程制动化系统各种不同的特殊要求。 由于普通直流电机易于购买，并且电路相对简单，所以采用直流电机作为动力源。 4．电机驱动方案的选择与论证 方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整。这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响彻云霄应时间长，易损坏，寿命较短，可靠性不高。 方案二：采用电阻网络或数字电位器调整调整电动机分压，从而达到调速目地。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，且可能存在干扰。更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案三：采用L298N采用由达林顿管组成的H型PWN电路。PWN电路由四个大功率晶体管组成H桥电路构成，四个晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制达林顿管使之工作在开关状态，根据调整输入控脉冲的占空比，精确调整电动机转速。这种电路由于管子工作只在饱合和截止状态下，效率非常高。H型电路使实现转速和方向的控制的简单化，且电子开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的PWN调整技术。 。 5．电源方案 方案一：采用两个电源供电。将电动机驱动电源与单片机以及其周边电路电源完全隔离，利用光电耦合器传输信号。这样做虽然可以将电动机驱动所造成的干扰彻底消除，提高了系统的稳定性，但是多一组电池，增加了车身重量，增大了小车的惯性。 方案二：采用单一电源。这样供电电路比较简单；电动机启动瞬间电流较大，会造成电压不稳定，为此我们增加了续流等保护电路。 我们认为小车的机动性和灵活性更为重要，故采用方案二，但是对电源部分进行了处理，使得单片机的电源相对稳定。 二 系统的具体设计与