运动控制实验报告分解.docVIP

PAGE PAGE 22 运动控制系统实验报告 实 验 项 目 TOC \o 1-3 \h \z \u 实验一 晶闸管直流开环调速系统的安装 2 实验二 晶闸管直流调速系统主要单元调试 5 实验三 单闭环不可逆直流调速系统 9 实验四 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统 13 综合设计1 单片机PWM直流电机开环调速系统 17 综合设计2 舵机控制系统设计 23 实验一 晶闸管直流开环调速系统的安装 班级 学号 姓名 得分 = 1 \* DBNUM3 一．实验目的 1．熟悉晶闸管直流调速系统的结构和原理； 2．掌握直流调速系统的安装调试步骤和方法； 3. 观测同步信号和触发脉冲的波形； 4. 分析控制电压和转速的关系。 = 2 \* DBNUM3 二．实验内容 1．晶闸管主回路的安装 2．给定信号的连接 3．用示波器观测触发信号 4．测量控制电压和单机转速 = 3 \* DBNUM3 三．实验设备及仪器 1．教学实验台主控制屏。 2．NMCL—33组件 3．NMCL—31组件 4．双踪示波器 5．万用表 = 4 \* DBNUM3 四．实验方法和步骤 1 连接晶闸管整流电路和直流电动机的主电路 图1 晶振管整流电源和电动机的主电路 2 连接给定信号和触发控制电路 3 用示波器观测同步信号和触发脉冲 步骤1：用示波器的两个通道同时测量两相交流电的同步信号 记录三相交流电的波形，分析UVW的相位差。 步骤2：用示波器的两个通道观测相邻的两个触发脉冲信号 记录两个触发脉冲的波形，并分析相位差 步骤3：用示波器的两个通道同时观测同步信号和触发脉冲信号 调节控制电压Uct，观测触发脉冲和同步信号之间的延迟时间有何变化。 4 测量电机的转速和控制电压之间的关系 调节给定电位器，使电动机从静止开始加速到1500rpm，同时用万用表测量控制电压，作图分析控制电压和转速之间的关系。 五. 实验数据和结果分析 实验测得UVW三相交流电的同步波形如下。 、 从同步信号波形可以看出：UVW三相交流电 2.s相邻两个触发脉冲的波形如下： 从触发信号波形可以看出： 3．同步信号和触发信号的变换规律 电机转速最低时 电机转速中等时 电机转速最高时 从上述几个波形图可以看出 4．转速和控制电压的关系 转速 0 200 400 600 800 100 1200 1400 1500 Uc 根据表格数据，作图如下: 从曲线可以看出，转速和控制电压之间的关系为 六. 实验总结 实验 = 2 \* DBNUM3 二 晶闸管直流调速系统主要单元调试 = 1 \* DBNUM3 一．实验目的 1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理。 2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。 二．实验设备及仪器 1．教学实验台主控制屏。 2．NMCL—31A组件 3．NMCL—18组件 4．双踪示波器 5．万用表 三．实验方法 1．速度调节器（ASR）的调试 按图2-1接线，DZS(零速封锁器)的扭子开关扳向“解除”。 图2-1 速度调节器的连线 （1）调整输出正、负限幅值 “5”、“6”端 接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压（由NMCL—31的给定提供，以下同），调整正、负限幅电位器RP1、RP2，使输出正负值等于?7V。 （2）测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接（“5”、“6”端短接），使ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。 （3）观察PI特性： 拆除“5”、“6”端短接线，突加给定电压，测量输出电压的变化。 2．电流调节器（ACR）的调试 按图2-1接线。 图2-2 电流调节器的连线 （1）调整输出正,负限幅值 “9”、“10”端 接可调电容，使调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值大于?6V。 （2）测定输入输出