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第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛技术报告 PAGE 3 第十二届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛技术报告 PAGE 1 第十三届全国大学生“恩智浦”杯 智能汽车竞赛创意组 项目技术报告 队伍名称 ：费米队 队伍成员 ：马圣斌、刘力铭、周明俊、 章松庆、虞舜安 指导老师 ：孙勇智、丁进 学校名称 ：浙江科技学院 摘 要 针对创意组的赛题要求，本队设计的创意组的车辆利用搭载在树莓派上的摄像头，进行图像采集和处理，以获取智能车的实时位姿（位置和运动方向）以及赛场上旗子和障碍物位置信息。场上运动的智能车以KL60微控制器为控制核心单元，利用MPU6050传感器并结合自身的编码器信息，利用卡尔曼滤波技术对两种信息进行融合，获取较为准确的相对坐标，实时规划运动路径；智能车完全自主设计，利用光电编码器检测电机转速，四轮电机的差速作用，实现转弯；控制软件的核心算法是经典的PID算法，在尽可能降低微控制器运算量的同时实现了智能车行驶速度与轨迹的闭环控制。决赛时利用AI算法来进行棋局的运算，并通过自主编写的上位机软件在小车在场边等候时将赛场信息传递给小车。初步实验证明，本系统较好地实现了设计要求，完成了对旗子与障碍物的检测和对小车的控制。 关键字：AI算法；QUORIDOR；八皇后；ARM Cortex-M4；恩智浦智能车； 目录 26762_WPSOffice_Level1 引 言 4 15318_WPSOffice_Level1 第一章 系统整体方案设计 5 21925_WPSOffice_Level2 1.1 运动平台的设计与选择 5 3410_WPSOffice_Level2 1.2 视觉平台的设计与选择 6 22129_WPSOffice_Level2 1.3 软件功能实现及其划分 6 27733_WPSOffice_Level1 第二章 车模机械结构设计与调整 7 20945_WPSOffice_Level2 2.1车模的选择 8 31504_WPSOffice_Level2 2.2编码器的安装 8 24693_WPSOffice_Level1 第三章 硬件电路设计 9 2349_WPSOffice_Level2 3.2电机驱动部分设计 11 10507_WPSOffice_Level2 3.3主控电路部分设计 12 4301_WPSOffice_Level2 3.4其他电路模块 14 802_WPSOffice_Level1 第四章 软件设计 15 28738_WPSOffice_Level2 4.1图像处理 15 22969_WPSOffice_Level2 4.2 基于卡尔曼滤波的车体定位 17 21311_WPSOffice_Level2 4.3车辆平台的运动控制 19 11168_WPSOffice_Level2 4.4交互界面 22 24470_WPSOffice_Level2 图4.5显示示例图 22 10391_WPSOffice_Level1 第五章 总结 23 2647_WPSOffice_Level1 参考文献 24 11388_WPSOffice_Level1 附录1 部分智能车程序 25 14032_WPSOffice_Level1 附录2 树莓派部分程序 27 引 言 全国大学生“恩智浦”杯智能车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用恩智浦公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自动识别道路的模型小车。参赛队员的目标是模型小车需要按照规定以最短时间完成比赛。 随着工业自动化的推进，在逐渐实现无人智能控制过程中，无人车辆在防暴反恐、交通查处、抢险救灾、灭火救援等任务发挥了重要的作用。在第十二届竞赛中，首次在创意组中推出了控制运动平台下棋的智能车竞赛，为智能车竞赛开创了新的课题。该比赛以四轮运动平台为主体，指挥智能车完成取放棋子的任务。在本赛题上可以隐约看到前面提到的种种无人运动平台应用的影子，相关的各种解决方法相信在实际应用具有较强的应用价值。 在系统设计中，运动平台完全自主设计制作，在其上利用搭载树莓派以及摄像头作为图像采集系统，利用OPENCV进行图像采集和处理，以获取运动平台的实时位姿（位置和运动方向）以及赛场上信标位置信息，并通过串口传输到下级负责运动控制的芯片中，以MK60FN1M0VLQ15微控制器为控制核心单元，将手机传输的场上信息和自身的编码器信息进行数据融合，获取较为准确的相对坐标，并实时规划运动路径，并实现运动控