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过程控制 课程实验报告 实验一：串级系统的仿真控制 实验要求： 假设一串级控制系统的结构框图为： 其中： 将传递函数带入并绘制串级控制系统的Simulink结构图： 执行程序： clc; %清除命令窗口 clear all; %清除所有记录 [a,b,c,d]=linmod(chuanji); %加载simulink模型 sys=ss(a,b,c,d); %建立状态空间表达式 figure(1); %绘制图形1 step(sys); %获得阶跃响应曲线 hold on %绘图保持 [y,t]=step(sys); %y为纵轴，t为横轴的阶跃曲线 [mp,tf]=max(y); %返回峰值及峰值时间 cs=length(t); %获得稳态时间 yss=y(cs); %获得稳态值 sigma=100*(mp-yss)/yss; % 计算超调量 tp=t(tf); %计算峰值时间 %计算调节时间 i=cs+1; n=0; while n==0, i=i-1; if i==1 n=1; elseif y(i)1.05*yss %判断响应值是否大于稳态值 %的1.05倍 n=1; end end t1=t(i); cs=length(t); j=cs+1; n=0; while n==0, j=j-1; if j==1 n=1; elseif y(i)0.95*yss %判断响应值是否小于稳态值的0.95倍 n=1; end end t2=t(j); If t2tp, if t1t2, ts=t1; end elseif t2tp, if t2t1, ts=t2; else ts=t1; end end sigma=sigma(:,:,1) %显示超调量 tp=tp(:,:,1) %显示峰值时间 ts %显示调节时间 3.实验结果及性能指标 （1）.实验结果 sigma = 32.3442 tp = 58.4907 ts = 90.9393 .与单回路系统的对比 Simulink仿真图 性能指标 sigma = 73.4939 tp = 69.2071 ts = 820.1644 4.实验结论： 1.（从回路的个数分析）由于串级控制系统是一个双回路系统，，因此能迅速克服进入副回路的干扰，从某个角度讲，副回路起到了快速“粗调”作用，主回路则担当进一步“细调”的功能，所以应设法让主要扰动的进入点位于副回路内。 2.能改善被控对象的特性，提高系统克服干扰的能力。由于副回路等效被控对象的时间常数比副对象的时间常数小很多，因而由于副回路的引入而使对象的动态特性有了很大的改善，有利于提高系统克服干扰的能力。 3.提高了系统的控制精度。 实验二：专家PID仿真控制 实验要求： 假设一专家控制系统的传递函数为： G(s)= 采用专家系统PID控制，输入信号为阶跃信号，取采样时间为1ms，用MATLAB仿真模拟此模型的阶跃响应过程。 专家PID控制过程分析： 专家控制的实质是基于受控对象和控制规律的各种知识，并以智能的方式利用这些知识来设计控制器。利用专家经验来设计PID参数便构成了专家PID控制。 （1）首先通过传递函数离散取样，采样时间间隔为1ms。 （2）然后取PID初始值：kp=0.6; ki=0.03; kd=0.01;（需要根据传递函数调整） （3）二阶系统阶跃过程分析如下，取阶跃信号： 令e(k)表示离散化的当前采样时刻的误差值，e(k-1