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华中科技大学电气与电子工程学院 MATLAB课程作业 PAGE 1 华 中 科 技 大 学 电气与电子工程学院 《MATLAB课程作业》 班 级 学 号 姓 名 时 间 2014年12月25日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一．概述 2 二．设计要求 2 三．设计分析 2 1. 系统的稳态误差理论分析 3 2. 系统稳态误差仿真分析 3 3. 阶跃响应仿真分析 4 四．根轨迹法设计相位滞后环节 9 1. 相位滞后环节设计 9 2. 加入相位滞后环节的仿真分析 10 五．超前校正设计 11 1．超前校正器设计 11 2．超前校正仿真分析 13 六．滞后校正设计 17 1．滞后校正器设计 17 2．仿真分析 18 七．总结 20 参考文献 21 反馈控制系统设计—铣床控制系统设计 一．概述 铣床是指主要用铣刀在工件上加工各种表面的机床。通常铣刀旋转运动为主运动，工件和铣刀的移动为进给运动。它可以加工平面、沟槽，也可以加工各种曲面、 齿轮等。铣床是用铣刀对工件进行 铣削加工的机床。铣床除能铣削平面、沟槽、轮齿、螺纹和花键轴外，还能加工比较复杂的型面，效率较刨床高，在机械制造和修理部门得到广泛应用。 铣床的自动控制系统的设计直接影响到加工的精度，影响产品的工艺。所以，本文通过利用MATLAB和Simulink对铣床的控制系统做一个校正设计，使其具有相应的性能。 二．设计要求 1、单位斜坡输入作用下 ，速度误差不大于； 2、阶跃输入时的超调量小于20%。 三．设计分析 用Visio画出一个简化的铣床闭环控制系统的方框图如图二所示。 图1. 简单的铣床闭环控制系统 图1中，D(s)为外部扰动，N(s)为测量噪声干扰。铣床的传递函数为： 首先，在没有控制器的情况下，看看系统的输出结果。 系统的稳态误差理论分析 系统的稳态误差为： 式中，，。利用终值定理，系统斜坡响应的稳态误差为： 显然速度误差远大于，误差太大，不满足要求。 系统稳态误差仿真分析 用Simulink画出校正前的斜坡输入仿真图如图2所示。 图2. 校正前的Simulink斜坡输入仿真 设输入斜坡为，利用Simulink仿真，在同一示波器中记录了输入和输出的波形图。 为方便观察，把示波器中的曲线用MATLAB命令画出如图3所示。 其中，画图代码如下： curve=plot(ry(:,1),ry(:,2),-g,ry(:,1),ry(:,3),-r) set(curve(1),linewidth,2) %设置曲线r(t)的粗细为2 set(curve(2),linewidth,2) %设置曲线y(t)的粗细为2 legend(y(t),r(t)) %设置曲线名称人r(t),y(t) xlabel(仿真时间（s）) %X坐标轴名称标注 ylabel(幅值) %Y轴坐标轴标注 title(稳态误差) %所画图的名称 grid on %添加网格 axis([0 25 0 25]); %坐标范围控制 set(gca,xtick,[0 1 2 ...25]); set(gca,ytick,[0 1 2 ...25]); 图3. 校正前斜坡输入仿真结果 图3中红色为斜坡输入，绿色为输出，为方便观察系统的稳态误差，把坐标控制在[0,25]区间，可以看出，在25S时，已经基本达到稳态，此时的误差可从图中得到约为2.5左右，可见与理论相符。 阶跃响应仿真分析 图4. 校正前系统的Simulink阶跃输入仿真 用同样的方法可以得到阶跃响应的仿真曲线如图5所示。 图5. 校正前的阶跃输入仿真结果 从图5中可以大致的看出该系统的阶跃响应的各个性能指标。为了更加方便准确的获得阶跃响应的各个性能指标，下面利用传递函数和MATLAB代码仿真。代码如下： 图6. 无控制器时的阶跃输入仿真结果 num=[2]; den=conv(conv([1, 0],[1,1]),[1,5]) G=tf(num,den) Gf=feedback(G,1); t=[0:0.01:20]; u=1; plot(t,u,-r); hold on step(Gf,-b) den = 1 6 5 0 G = 2 s^3 + 6 s^2 + 5 s Continuous-time trans