三维激光技术及应用中的误差分析.docx

三维激光扫描技术及应用中的误差分析 王红霞［吴澄2 （1.兰州理工大学土木工程学院甘肃兰州730050； 2兰州市建筑市场管理办公室甘肃兰州 730000） 摘要： 阐述了三维激光扫描技术的基本原理；分析了其应用过程中误差的来源以及这些误差对 点云数据精度的影响 并对可能产生的测量误差进行了研究 尖键词： 三维激光扫描；点云；误差分析 中图分类号：P204 文献标志码：A 文章编号:10044）366（ 2012） 030017-04 3D Laser Scanning Technology and Error Analysis inthe Application Process WANG Hong-xia -WU Cheng2 (1 School of Civil Engineering Lanzhou University of Science and Technology Lanzhou 730050 China; 2 Lanzhou Ofice of Construction Market Management Lanzhou 730000 China) Abstract: The basic working p「inciples of 3D laser seanning are introduced Its source of errors in the application process is discussed along with the effect on the accuracy of point cloud data The corresponding relations and the possible errors in the measurements are discussed. Key words: 3D laser seanning; point cloud; error analysis 收稿日期 收稿日期:201 H 1-10 驚薜噬确翩聲I解幽?热晦翩阪融佻亦h軀?隠訓P：z*cnkig 三维激光扫描技术是近年来发展起来的一项测 绘技术，又叫做‘‘实景复制技术「通过此项技术 可以实现将实物的空间三维形态完整并高精度地窪 建 扫描 対扫描物体表面无需进行任何处理 真正实 现无接触测量 1误差分析 1-1基本原理 三维激光扫描技术的核心原理就是激光测距? 三维激光扫描的工作过程，实际上就是一个不断重 复的数据采集和处理的过程⑴. 目前?大多数激光扫描仪所采用的工作方式是肪 冲激光测距的方法（基于激光时间漂移原理）即无搖 触式高速激光测量以点云形式获取扫描物体表面随 列式几何图形的三维数据此种工作原理的三维激光 扫描仪主要采用TOF脉冲测距法（Time of Flight）是 —种高速激光测时、测距技术 其获取扫描目标点云 坐标原理为：根据内部精密的测量系统获取发射出去 的激光光束的水平方向角度a和垂直方向角度0住 脉冲激光发射到反射被接收的时间计算得到扫描点 到仪器的距离值S（见图1）⑵. 图1测量点坐标计算 从获取扫描反射接收的激光强度，对扫描点进 行颜色灰度的匹配对于激光扫描仪而言采样点是 系统局部坐标扫描仪的内部为坐标原点一般X、、 轴在局部坐标系的水平面上-Y轴常为扫描仪扫推 方向-Z轴为垂向方向 由此?可得扫描目标点P的 坐标(Xs.Ys.Zs)的计算公式⑶ X3 = Seos 9cos a ? Ys = Seos Osin a - (1) Zs = Ssin 0 12误差分析 在利用三维激光扫描系统扫描时影响数据精 度的误差是来自多方面的句含粗差、系统误差和陲 机误差三部分大多数的误差来源在传统测量工作 中也是很普遍的测量误差传播的基本规律同样逆 用于系统的误差传播 三维激光扫描系统是一种多传感器的集成系 统该系统各部件的组成部分之间是通过一定的轴 系来维持整个系统的运转在操作中?导致最终获耶 的数据具有误差的因素有： 由于轴系之间的相互旋转从而引起测距和 测角误差； 扫描系统是利用旋转的棱镜镜面来发射潴 光束到目标物体的表面?而镜面的旋转同样会造成 测距的误差； 扫描系统具备的各种外置设备如GPS或 数码相机，这些仪器之间的连接也会降低最终点云 在入一定的情况下 扫描目标表面的光斑直径大小 也隨着距离的增大而增大所以光斑大小和距离密 切相尖在描述光斑大小的时候都要指定距离现电 市场上一些主流的三维激光扫描仪光斑参数如下 Leica ScanStation2 的光斑大小为 6 mm@50 m. Leica HDS6000 光斑大小为 14 mm@ 50 m、Trimble GS 200 +的光斑大小为3 mm@100 m、RIGEL公司生产 的LMS吃4201型地面三维