机械手臂的焊枪夹具设计.doc

需要图纸及完整论文请联系QQ545675353 PAGE III 摘 要 随着焊接技术的发展，为了适应焊缝形式多样化、焊接工艺规范化以及保证稳定的焊接质量等多方面的要求，对自动焊接设备所属的焊枪夹持机构的要求也越来越高。而目前国内外对焊枪夹持机构的设计研究并不多，焊枪夹持技术还比较落后，焊枪夹持机构的开发和应用还远不能满足焊接生产实际的需要。 本文介绍了一套焊枪夹持机构。本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计，是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上，进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理，并对手臂和腕部进行结构设计。 关键词：焊接，焊枪夹具，夹持机构 PAGE II Abstract With the development of welding technology, in order to adapt to the diverse forms of weld, the welding process standardization and ensure the stability of the welding quality, and many other requirements, the clamping mechanism of automatic welding torch equipment belongs requirements are also increasing. The current design of the studies on gun clamping mechanism is not much holding the gun is still relatively backward technology, development and application of welding torch clamping mechanism is still far from being able to meet the actual needs of welding. This article describes a gun clamping mechanism. Focus of this design is the use of mechanical principles and mechanical manufacturing equipment design and methods of design practice welding robot. This design is based on the understanding of the status of the welding robot at home and abroad, then grasp the internal structure and welding robots working principle and structural design of the arm and wrist. Key Words: Welding torch clamp, the clamping mechanism PAGE 4 目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u 摘 要 I Abstract II 目 录 III 第1章 绪论 1 1.1 焊枪夹持机构的发展与现状 1 1.1.1 管道焊接的发展与现状 1 1.1.2 夹持机构的发展与现状 3 1.2 课题的研究内容和研究方法 4 1.2.1 研究的基本内容 4 1.2.2 研究步骤、方法 4 1.3 本章小结 4 第2章 焊枪夹持机构设计 5 2.1夹持器设计基本要求 5 2.2夹持器结构设计 5 2.2.1 研究步骤、方法 5 2.2.2 手爪的夹持误差及分析 9 2.2.3 锲块等尺寸的确定 12 2.2.4 材料及连接件选择 14 第3章 腕部结构的设计与计算 16 3.1腕部设计的基本要求 16 3.2回转缸驱动的典型腕部结构 16 3.3腕部结构设计计算 17 3.3.1 腕部回转力矩计算 17 3.3.2 回转液压缸所驱动力矩计算 19 3.3.3 回转缸内径计算 20 3.3.4 液压缸盖螺钉计算 21 3.3.5 静片和输出轴间的连接螺钉 23 3.3.6腕部轴承选择 24 3.3.7材料及连接件、密封件选择 24 第4章 伸缩臂设计与计算 26 4.1臂部设计的基本要求