船用卫星示位标EPIRB的设计与制作.docVIP

2008年英特尔杯嵌入式邀请赛报告 PAGE 1 哈尔滨工程大学本科生毕业论文 2008英特尔杯大学生电子设计竞赛 嵌入式系统专题邀请赛设计报告 基于嵌入之星平台的“探路者号” 水下机器人系统 哈尔滨工程大学 尹延辉 张宏德 何呈 2008年6月 摘 要 本文论述了一种基于Embedded Star工控板的水下机器人远程遥控、水下自控系统。水下机器人“探路者号”及地面站组成的系统具有水下视频监控、目标跟踪、循线循缆等功能，可以通过地面站对探路者号进行远程无线监测与控制，监测机器人所在位置的前方视频画面、深度、方向、马达转速等信息，控制机器人完成上浮、下潜、变速、转弯等动作。系统的远程通信信道为铜缆、光缆、无线三种介质相结合的以太网路。机器人的马达控制与传感器信息采集由以DSP芯片TMS320F2812为核心的扩展接口板直接负责，通过COM口与Embedded Star工控板通信。 关键词：水下机器人，图像识别，多介质以太网，远程无线监控，数字信号处理器 ABSTRACT This article is about a research on the automatic remote control underwater robot based on the Embedded Star board. This underwater Robot Challenger with the base station system is composed of underwater video monitoring, tracking and follow-through cable, and other functions, through base station wirelessly control the Challenger No.2 we are able to monitor the location of the robot in front of video screen, depth, direction, the speed of submarine, and other informations, we can completely control the floating robots, dive, speed, turning, and other movements. System-based telemedicine communication channel for copper, fiber, wireless media are a combination of Ethernet road. Robot motor control and sensor informations are collected by the Digital signal processor TMS320F2812, it as the core board directly responsible for the expansion, through the COM1 to communicate to the Embedded Star board. Key words：underwater robot，image recognition， multi-media Ethernet，wireless remote control，Digital Signal Processor 目 录 TOC \h \z \t 普通一级标题,1,章标题,1,节标题,2,条标题,3 1 系统方案 1 1.1 项目背景 1 1.2 系统整体结构 1 1.2.1 系统组成 1 1.2.2 软件系统组成 2 1.2.3 水下机器人机械系统 4 1.2.4 水下机器人控制系统 7 1.2.5 浮漂 8 1.2.6 地面站 8 1.3 系统功能与指标 9 2 系统原理与设计实现 10 2.1 地面站监控软件设计 10 2.2 电子海图功能设计 11 2.3 电缆和球形物体识别 11 2.4 任意物体识别的实现 11 2.5 目标自动跟踪功能实现 12 2.6 图像识别程序的设计 12 2.7 视频采集与传输相关程序设计 16 2.8 DSP接口板通讯相关程序的设计 19 2.8.1 Embedded Star工控板与DSP接口板 19 2.8.2 Embedded Star工控板与电子指南针 21 2.9 GPS相关程序设计 22 2.10 DSP接口板的设计 22 2.10.1 概述