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第二章 机电控制系统模型 ;;2.1 数学模型的基本概念; （1）数学模型的定义;（3）数学模型的种类;数学模型的
准确性和简化;实例一、机械运动系统时域模型的建立;机械平移系统数学模型;机械旋转系统数学模型;实例二、电气系统时域模型的建立;RLC串联电路时域模型;机电系统相似模型;相似物理系统;（5）提取数学模型的步骤;根据元件工作原理和在系统中的作用，确定元件的输入量和输出量(必要时还要考虑扰动量)，并根据需要引进一些中间变量。;写出每一环节(元件) 运动方程式;写成标准形式;折算转动惯量
折算力矩
折算阻尼系数
忽略转轴上的弹性变形;实例二 2级RC无源网络;2.2 拉氏变换及其反变换;（1）拉氏变换的定义;（2）拉氏反变换的定义;;;由微分定理 可知若f(0)及各阶导数为0，即在零初始条件下，df/dt=sF(s),利用这个性质，故将微分方程的算符d/dt用S置换，于是微分方程变成S的代数方程。
比例定理和微分定理可知:
微分方程的各项系数与S的代数方程的各项系数对应。;;将微分方程通过拉氏变换变为 s 的代数方程；;19:04;2.3 传递函数及其典型环节;;;;;比例环节;;;;;;;;;;;;;2.4 系统方块图;;; 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及比较点组成的方块图来表示。;信号线
带有箭头的直线，箭头表示信号的
传递方向，直线旁标记信号的时间函
数或象函数。
;求和点（比较点、综合点）
用符号“?”及相应的信号箭头表示
箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号
;相邻求和点可以互换、合并、分解。
?
代数运算的交换律、结合律和分配律。;方框图的等效变换法则;;;;;;6、基于引出点的简化;;;建立系统各元部件的微分方程,明确信号的因果关系
（输入/输出）。;;;This is End of Chapter 2
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