机械工程控制基础--系统的数学模型.ppt

积分环节 输出量的变化速度等于输入量，即：输出量与输入量间呈积分关系。 若输入为单位阶跃信号： 对阶跃输入，在t=T时， 输出=输入，有滞后。 * PPT课件 积分环节 例1：齿轮齿条传动 D n(t) x(t) 传函： 例2：电容器充电的电流i(t)与电容电压uc(t)的关系 传函： * PPT课件 积分环节 例3：如图所示液压缸，输入为流量q，输出为活塞位移x。 传函： * PPT课件 振荡环节（二阶振荡环节） 包含2种形式的储能元件，且储存能量可以转换。 微分方程： 令 振荡环节的所有特性取决于2个参数： 称为特征方程. （1）只有当阻尼比 时， ，有共轭复根（振荡） （2）若 ，有实根 不产生振荡 分解 2个惯性环节 * PPT课件 振荡环节（二阶振荡环节） 令 例1：R—L—C 电路 令 * PPT课件 * PPT课件 §2.4 传递函数方框图及其简化 方框图：不包含与系统物理结构有关的信息，不同的物理系统， 可用同一方块图表示。 输入 输出 比较点 分支点 * PPT课件 方框图的运算法则 1. 串联运算法则：每个串联环节的传函乘积。 * PPT课件 方框图的运算法则 2. 并联运算法则：每个并联环节的传函代数和。 * PPT课件 方框图的运算法则 3. 反馈运算法则： * PPT课件 方框图的变换 原则：移动前后输出信号不变。 1. 分支点移动： 前移： 后移： * PPT课件 方框图的变换 2. 相加点移动： 后移： 前移： * PPT课件 方框图的变换 * PPT课件 5.初值定理：时间函数f(t)的初值为 只有f(0)存在时才能应用，用来确定系统的初值，而勿 需知道原函数。 如： 求 或 * PPT课件 6.终值定理： 时间函数f(t)的稳定值（终值）为 如： 求： 或 * PPT课件 象 原 为根，可为实、复数 1.分母B(S)无重根 四.拉氏反变换 * PPT课件 繁 简单方法：原函数 典型象函数叠加 f(t) 查L表 如.试求： 的拉氏反变换 解： α为复数中的 实数部分 * PPT课件 常遇到如下形式的有理分式： 使分母为0 的S值—极点 使分子为0的S值—零点 可通过部分分式展开法求 1.只含不同单极点的情况 —为 极点处的留数 * PPT课件 将X(S)进行 ，得： Eg.试求 的拉氏反变换 解： * PPT课件 2.含共轭复数极点情况： 令上式两边实、虚部相等，可求得 可通过配方，化成正（余）弦象函数形式 * PPT课件 如.试求： 的拉氏反变换 解： 的两个根为： 将X(S)式两边同乘 ，并令 及 得 * PPT课件 故： * PPT课件 3.含多重极点的情况 根据 * PPT课件 · · · · * PPT课件 Eg.试求： 的拉氏反变换 故： 解： * PPT课件 如.解方程： 其中， 五.用拉氏变换求常系数线性微分方程 解：微分定理 * PPT课件 由上例可见，用L解微分方程的步骤： （1）对微分方程进行L （2）做因变量的 求出微分方程的时间解 上例中，假设初始条件为0 * PPT课件 如：系统最初是静止的，假定有一单位脉动使系统开始 运动，求系统的运动规律。 令 ， 可见：在冲击力作用下，系统运动为—正弦振动，振幅是 角频率为 则 * PPT课件 求解微分方程一般步骤： 1.考虑初始条件，对微分方程 L ，时域微分方程 S 域的代数方程。 2.求解代数方程，得到在S域的解 3.求S域的 ， 微分方程的解 * PPT课件 如.已知： 为阶跃函数，幅值8N, 求：此系统的输出响应 =? 解： * PPT课件 * PPT课件 作业 （2）求： 的拉氏反变换 （1）已知象函数 ，求原函数 的初值和终值？ * PPT课件 §2.3 传递函数——数学模型 传递函数的定义 定义：当系统初始条件为0时，系统输出量与输入量的拉氏变换之比。 当初始条件