北航自控实验7.docxVIP

自 动 控 制 原 理 实 验 报 告 册 班级： 学号： 姓名：  非线性环节对系统动态过程的影响 一、 实验目的 1. 了解非线性环节特性； 2. 了解非线性环节对系统动态过程的响应； 3. 学会应用描述函数法研究非线性系统的稳定性。 二、 实验原理 1. 非线性系统和线性系统存在本质差别： （1）线性系统可采用传递函数、频率特性、脉冲过渡函数等概念，同时由于线性系统的运动形式和输入幅值、初始状态无关，通常是在典型输入函数和零初始条件下进行研究。 （2）非线性系统由于叠加原理不成立，线性系统的上述方法不适用，所以常采用相平面方法和描述函数方法进行研究。 2. 实验从两方面观察非线性：相轨迹和动态响应 （1）相轨迹：相平面上的点随时间变化描绘出来的曲线叫相轨迹。相平面的相坐标为C和dC，实验软件当中给出的就是在此坐标下自动描绘的相轨迹。初始条件不同，系统的运动趋势不同，所描绘的相轨迹也会有所不同。 （2）动态响应：对比有无非线性环节时系统动态响应过程。 三、 实验电路 2. 非线性环节由计算机模拟产生，它们分别是： (1) 磨擦特性，如图7.3。 M=1 (2) 饱和特性，如图7.4。 K=1，S=0.5 (3) 继电特性，如图7.5。 M=1， h=0.5 四、实验数据及图像 绘制动态响