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控制系统状态空间表达式的解 §2-5 离散时间系统状态方程的解 离散时间状态方程求解一般有两种方法：递推法（迭代法）和Z变换法。前者对定常、时变系统都适用，而后者只适用于定常系统。我们只介绍递推法。 对于线性定常离散系统状态方程： 依次取 得： * * 第二章 控制系统状态空间表达式的解 -------- (见第三章和第四章) §2-1 线性定常齐次状态方程的解---- 自由解 所谓齐次方程解，也就是系统的自由解，是系统在没有控制输入的情况下，由系统的初始状态引起的自由运动，其状态方程为： 其唯一确定的解为: 若t0=0,则有 eAt 为一矩阵指数函数， 它是一个n×n的方阵 矩阵指数函数: §2-2 矩阵指数函数---- 状态转移矩阵 从 可看出: 形式上是一个矩阵指数函数，且也是一个各元素随时间t变化的n×n矩阵。但本质上，它的作用是将 时刻的系统状态矢量 转移到t时刻的状态矢量 也就是说它起到了系统状态转移的作用，所以我们称之为状态转移矩阵(The State Transition Matrix)，并记： …… 由此若已知状态转移矩阵和初始状态,即可求的任意时刻的状态. ***状态转移矩阵的基本性质**** 性质1：组合性质 性质2： 性质3： 转移矩阵的逆意味着时间的逆转 性质4： 性质5： 对于n阶方阵A和B, 当 且仅当AB=BA:即A,B可交换时,有: 、 ?????????????????? 证明过程见现代2--P6 证明过程见现代2--P6 可用来从给定的 矩阵中求出系统矩阵A ***几个特殊的状态转移矩阵**** 1. 若A为对角阵 2. 若A能够通过非奇异变换对角化,即:存在T使 则 则 证明过程见现代2—P8 证明过程见现代2—P9 3.若A为Jordan矩阵.即: 则 证明过程见现代2—P9 ***状态转移矩阵的计算**** 1. 根据定义直接计算: 2. 利用拉普拉斯反变换 对 两边取拉氏变换，得： 拉氏反变换，得： 3. 变换A为Jordan标准型 (1) A的特征根互异:存在非奇异变换阵T使A成为对角阵 (2) A的特征根有重根:存在非奇异变换阵T使A成为Jordan型 4. 应用凯莱-哈密尔顿定理(Cayley－Hamilton)求eAT 考虑nXn维矩阵A及其特征方程: 凯莱-哈密尔顿定理指出: 矩阵A满足其自身的特征方程,即: 由此可得: 其中αi(t) 可计算如下: (1)A的特征值互异时: (2) A的特征值为重根时: Example: 1. Example: 2. §2-3 线性定常系统非齐次方程的解 线性定常非齐次状态方程为： 从物理意义上看，系统从 时刻的初始状态 开始，在外界控制 的作用下运动。要求系统在任意 采用类似于齐次标量定常微分方程的解法，上式可写成： 时刻的状态 ,则必须求解上述微分方程。 两边同时左乘 ，得： 根据矩阵微积分知识，上式进一步有： 两边同时在 区间积分，得： 两边同时左乘 并整理得： 即： ， 当初始时刻为t0=0时,初始状态x(t0)=x(0)时,其解为: 当初始时刻为t0时,初始状态x(t0)时,其解为: 第一部分是在初始状态 作用下的自由运动， 的作用下的强制运动。 第二部分为在系统输入 在特定控制作用下,如脉冲函数,阶跃函数和斜坡函数的激励下,系统的全响应解可以简化为一些公式: 1. 脉冲函数 2.阶跃函数 3.斜坡函数 1 脉冲信号输入，即： 时 即： 2 阶跃信号输入，即 　 …… 【例2－8】求下列状态方程在单位阶跃函数作用下的输出： 解：根据上面的式子 其中 ， K=1 在例2－6中已求的： 其状态轨迹图可以MABLAB方便地绘出，如图所示： %Example Example 2-8 grid; xlabel(时间轴); ylabel(x代表x1，----*代表x2); t=0:0.1:10; x1=0.5-exp(-t)+0.5*exp(-2*t); x2=exp(-t)-exp(-2*t); plot(t,x1,x,t,x2,*) end §2-4 线性时变系统状态方程的解 线性时变系统: 1.齐次方程的解: 2.状态转移矩阵的基本性质: 一般不可交换 3. 线性时变系统非齐次方程的解 若 的A(t)和B(t)的各元素在时间区间 内分段连续,则有: 4.状态转移矩阵的计算: *